浙江大学自动控制理论课第三章控制系统的时域分析-(精品课件).pptVIP

* 第三章 控制系统的时域分析 * 求系统稳定的K值范围 自动控制理论 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯珍中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列 * 第三章 控制系统的时域分析 * 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对其它虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 自动控制理论 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-9 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 * 第三章 控制系统的时域分析 * 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 自动控制理论 例： 劳斯列表： * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ * 第三章 控制系统的时域分析 * 解： 列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第八节 控制系统的稳态误差 稳态误差的定义 图3-31 给定输入下的稳定误差 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 1、阶跃输入 自动控制理论 ——静态位置误差系数 2、斜坡信号输入 图3-32 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 3、抛物线信号输入 图3-33 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 扰动作用下的稳定误差 图3-34 * 第三章 控制系统的时域分析 * 1、0型系统(v=0) 自动控制理论 2、Ⅰ型系统(v=1) 1） * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 2） 3、∏型系统(v=1) 1） * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 2） 3） 提高系统稳态精度的方法 1、对扰动进行补偿 图3-35 全补偿条件： * 第三章 控制系统的时域分析 * 2、对输入进行补偿 图3-36 自动控制理论 谢谢！ * 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第三章 控制系统的时域分析 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第一节 典型的试验信号 典型的试验信号一般应具备两个条件 自动控制理论 （1）信号的数学表达式要简单 （2）信号易于在实验室中获得 一、阶跃输入 图3-1 二、斜坡信号 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 三、等加速度信号 等加速度信号是一种抛物线函数，其数学表达式为 四、脉冲信号 图3-2 * 第三章 控制系统的时域分析 * 五、正弦信号 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第二节 一阶系统的时域响应 一阶系统的方框图如图3-3所示，它的传递函数为 图3-3 自动控制理论 一、单位阶跃响应 * 第三章 控制系统的时域分析 * 阶跃 响应曲线 C（t）上升到其终值的63.27，对应的时间就是系统的时间常数T 自动控制理论 二、单位斜坡响应 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 三、单位脉冲响应 线性定常系统的性质 （1）一个输入信号导数的时域响应高于该输入信号的时域响应的导数 （2）一个输入信号积分的时域响应高于该输入信号的时域响应的积分 结论：了解一种典型信号的响应，就可据知于其它信号作用下的响应。 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第三节 二阶系统的时域响应 一、传递函数的导求 图3-6 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 图3-7 图3-6所示系统的框图及简化框图 自动控制理论 二、二阶系统的单位阶跃响应 标准形式： * 第三章 控制系统的时域分析 * 图3-8 二阶系统的框图 自动控制理论 1、 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 或写作 2、 图3-9 二阶系统的实极点 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 3、 二附中阻尼系统的近似处理 * 第三章 控制系统的时域分析 * 自动控制理论 近似计算值： 三、二阶系统阶跃响应的性能指标 1、上升时间 当被控制量c(t)首次由零上升到其