基于小车位置起重机吊重.PDFVIP

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2018-10-30 发布于湖北
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基于小车位置起重机吊重.PDF

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( ) 第卷第期西南大学学报自然科学版年月 36 8 2014 8 ( ) Vol.36 No.8 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Au. 2014 y g : / DOI 10.13718 .cnki.xdzk.2014.08.028 j 基于小车位置的起重机吊重系统扩张状态观测器设计① 1 2 钟斌 , 蒋猛 , ; 1.中国人民武装警察部队工程大学装备工程学院特种装备研究所西安 710086 , 2.西南大学工程技术学院重庆 400715 : , , , 摘要为了获取起重机吊重系统状态变量的估计信息全维重构系统状态空间通过坐标变换将起重机吊重系统 , , 转换为等效的标准积分串联型系统以惟一测量的小车位置信息作为输入针对起重机吊重积分串联型系统设计 , 、扩张状态观测器并将起重机吊重系统复杂的建模动态外部干扰等因素扩张成新的状态变量将观测器状态变量 . , : 通过坐标反变换获得起重机吊重系统的估计状态向量实现系统状态空间的重构仿真实验表明各状态变量误差 . ; (, ] , ; 收敛时间不超过 0.2s 当连续幂次函数的线性区间长度范围为 0 0.01时观测器能有效地重构系统状态空间观测器对系统参数的变化具有良好的鲁棒性. : ; ; ; 关键词起重机吊重系统扩张状态观测器状态空间重构中图分类号: ; 文献标志码: 文章编号: ( ) TH213 TP271 A 1673 986820148 0173 05 、起重机吊重防摇控制系统中需要实时获取小车位置与速度吊重摆角与摆角角速度等状态变量信 [ ] [ ] 1-3 4-6