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第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 浙江大学 队伍名称： 飞 鹰 队 参赛队员： 万 灿 李贞辉 狄可可 带队教师： 胡赤鹰 摘要： 本文详细介绍了我们参加第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 所设计的智能车系统技术特点。该系统以 Freescale16 位单片机 MC9S12DG128B 作为控制处理器，通过摄像头的图像获取模块采集赛道图像信息，通过最值＋ 边缘检测方法确定赛道黑线位置，由有效黑线中心段算法提取有效控制信息， 采用双 P 控制对舵机转向进行反馈控制，通过光码盘测速检测赛车速度，然后 采用模糊控制和分程控制对速度实施闭环控制。文中将介绍赛车整体设计思路 和技术方案，并就电机驱动模块、舵机驱动模块、速度检测模块、图像获取模 块的电路设计、程序代码、调试过程作了说明，尤其是对于控制信息的提取、 控制策略作了深入的分析和阐述，除此之外也对我们使用的软件工具、调试方 法作了说明，最后对于我们的赛车系统作了总结，提出改善的方向。 关键词： 智能赛车，摄像头，边沿检测，有效区域提取，双 P 控制，模糊控 制，S12 微处理器 第 I 页 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第 II 页 目录 第一章 引言 1 第二章 赛车整体设计思路和技术方案 3 2.1 系统硬件结构设计 3 2.2 系统软件结构设计 5 第三章 赛车机械设计 7 3.1 赛车车体数据 7 3.2 赛车重心位置的确定及调整 8 3.3 前轮束角的调整 9 3.4 内倾角和后倾角的调整 10 3.5 电机齿轮传动的调整11 第四章 电源管理模块 12 4.1 7.2V电池电压输入 12 4.2 5V稳压电源 12 4.3 6V