一种前轮驱动自行车机器人的非完整约束-中南大学学报.PDF

第 42 卷增刊 1  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 1  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  一种前轮驱动自行车机器人的非完整约束 黄用华，廖启征，魏世民，郭磊  (北京邮电大学 自动化学院，北京，100876)  摘要：提出递推计算 1种前轮驱动自行车机器人系统非完整速度约束的方法，并进行物理样机实验验证。引入随 动和半随动坐标系描述系统运动，并利用刚体间的相对运动关系推导出该自行车机器人各刚体运动参数，结合车 轮纯滚动条件建立了其递推形式非完整速度约束方程。综合安装在车架上的惯性测量单元以及安装在前后轮、车 把上的光电编码器的实测信息，利用 1台实物自行车机器人样机对所建立的非完整运动约束方程进行实验验证。 结果表明：自行车机器人系统只有车架的横滚角速度、车把的转动角速度以及前轮的驱动角速度 3个独立速度， 车架航向角速度和后轮相对车架的转动速度是这 3个独立速度的函数；传感器测量结果与非完整运动约束方程数 值计算结果吻合，验证所建立的非完整运动约束方程是可信的。 关键词：自行车机器人；非完整约束；前轮驱动；惯性测量单元；编码器 中图分类号：TP24  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S1−0512−07  Nonholonomic constraintsof a bicycle robot with front­wheel drive  HUANG Yong­hua, LIAO Qi­zheng, WEI Shi­min, GUO Lei  (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China)  Abstract: A recursion computing method with nonholonomic constraints of a front­wheel driven bicycle robot was  proposed and validation experiments were carried out on a physical prototype. Follow­up coordinate system and partly  follow­up coordinate system were adopted to describe the movement of the robot. Movement parameters were derived  according to the principle of relative motion between adjacent bodies and recursion form constraint equations were  deduced based on the assumption of rolling without slipping of wheels. Combining measuring information of inertial  measurement unit on the frame and encoders on joints, experiment was carried out on a real robot. The results show that,  there are only three independent speeds in the system, which are the rolling speed of the frame, th