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广州致远电子股份有限公司 三分钟了解最新CAN FD 协议 三分钟了解最新CAN FD 协议 对于中国制造2025 与汽车产业发展方向，新能源和智能化一直是人们讨论的两个主题。 在汽车智能化的过程中，CAN FD 协议由于其优越的性能受到了大家广泛的关注，本文将和 大家一起来了解CAN FD 协议。 当今社会，汽车已经成为了我们生活中不可缺少的一部分，人们希望汽车不仅仅是一种 代步工具，更希望在汽车是生活及工作范围的一种延伸。在汽车上就像呆在自己的办公室和 家里一样，可以打电话、上网、娱乐、工作。 因此，汽车制造商为了提高产品竞争力，将越来越多功能集成到了汽车上。ECU （电子 控制单元）大量地增加使总线负载率急剧增大，传统的CAN 总线越来越显得力不从心。因此， CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)协议诞生了。 它继承了CAN 总线的主要特性，提高了CAN 总线的网络通信带宽，改善了错误帧漏检率， 同时可以保持网络系统大部分软硬件特别是物理层不变。这种相似性使ECU 供应商不需要对 ECU 的软件部分做大规模修改即可升级汽车通信网络。 一、CAN FD 做出的改进 CAN FD 采用了两种方式来提高通信的效率：一种方式为缩短位时间提高位速率；另一 种方式为加长数据场长度减少报文数量降低总线负载率。在CRC 校验段采用了三种多项式来 保证高速通讯下的数据可靠性。 （1）可变速率(CAN with Flexible Data-Rate) 从控制场中的BRS 位到ACK 场之前（含CRC 分界符）为可变速率，其余部分为原CAN 总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ 外，位时间各段的分配比例也可不同。 文库资料 ©20 16 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 1 广州致远电子股份有限公司 三分钟了解最新CAN FD 协议 （2）新的数据场长度 CAN FD 对数据场的长度作了很大的扩充，DLC 最大支持64 个字节，在DLC 小于等于8 时与原CAN 总线是一样的，大于8 时则有一个非线性的增长，最大的数据场长度可达64 字 节。如下所示为DLC 数值与字节数的非线性对应关系。 （3）CRC 校验场 在CANFD 协议标准化的过程中，通信的可靠性也得到了提高。由于DLCs 的长度不同， 在DLC 大于8 个字节时，CAN FD 选择了两种新的BCH 型CRC 多项式。 二、CAN FD 帧结构分析 （1） CAN FD 数据帧在帧起始（SOF）和仲裁段（Arbitration Field） 文库资料 ©20 16 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自ZLG 致远电子，转载或引用请注明出处 2 广州致远电子股份有限公司 三分钟了解最新CAN FD 协议 与传统CAN 相比，CAN FD 取消了对远程帧的支持，用RRS 位替换了RTR 位，为常显性。 IDE 位仍为标准帧和扩展帧标志位，若标准帧与扩展帧具有相同的前 11 位 ID，那么标准 帧将会由于 IDE 位为 0，优先获得总线。 RRS (remote request substitution)远程请求替换位：即传统CAN 中的RTR 位； SRR (substitute remote request)代替远程帧请求位：SRR 位为保留位，无影响； IDE(Id