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刘英卓 ,王越超 ,席宁.PDFVIP

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  • 2018-11-23 发布于天津
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刘英卓 ,王越超 ,席宁.PDF

    第卷第期控制理论与应用年月文章编号一类理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用刘英卓王越超席宁中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室辽宁沈阳摘要考虑了类人形机器人的各种不确定因素提出了其手臂控制的新方法基于类方法设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪而且不需要雅可比矩阵求逆对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法关键词类人形机器人自适应控制神经网络中图分类号文献标识码引言结果在以往的文献中作者采用神经

    第21卷第 3期 控 制 理 论 与 应 用 VO1．21NO．3 2004年 6月 ControlTheory Applications Jun．2Oo4 文章编号：1000—8152(2004)03—035l一06 类 Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用 刘英卓，王越超，席 宁

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