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基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的纯方位目标运动分析方法
计算机测量与控制 （ ）
１６．２４ １１
．２０
设计与应用
· · Ｃｏｍ ｕｔｅｒ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＆ Ｃｏｎｔｒｏｌ
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３６ ｐ
文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码：
４５９ ０１３ ０５ ＤＯＩ１
１ ８２０１６ １１ ６ ０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ ｔ．２０１６．１１．０４０
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基于强跟踪平方根容积卡尔曼滤波的纯方位
目标运动分析方法
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中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 沈 １１００１６
１．
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中国科学院大学 北京
２． １０００４９
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摘要 针对纯方位目标跟踪系统中模型状态简化 系统噪声统计特性未知 目标初始距离信息不准确导致的滤波收敛时间长和滤波
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精度不高的问题 以自主水下机器人 ｏｎｏｍｏｕｓｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ ＡＵＶ 跟踪水下动态目标为例 提出了一种基于强跟踪平方根容
ａｕｔ
积卡尔曼滤波
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