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自动控制理论_第一章;第03页;第二节 自动控制的发展、基本原理与方式; 最早的稳定性研究： J.C.Maxwell（麦克斯韦尔），1868年发表《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列应满足的条件。 系统稳定准则： 由Hurwitz（霍尔维茨）和 E.J.Routh（劳斯）提出的劳斯-霍尔维茨稳定判据 A.M.Lyapunov（李雅普诺夫）提出了李雅普诺夫第一法与第二法 H.Nyquist（奈魁斯特）提出奈氏判据，Bode(波德）提出了对数频率特性的方法。 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、 PID（比例-积分-微分）控制以及N.Wiener（维纳）的随机过程理论等结??在一起，形成了一整套被称为随动控制系统的设计方法。 ; 根轨迹方法： W.R.Evans（伊万斯）提出的方法和规则是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 50年代末期所讨论的内容主要有：系统数学模型的建立、时域分析祛、频率特性法、根轨迹法、系统综合与校正、非线性系统和采样控制系统分析法等，也被称为经典控制理论。 二、现代控制理论概述 50年代末，美国的Bellman（贝尔曼）、 Kalman（卡尔曼）和前苏联的庞德里亚金等考虑用常微分方程作为控制系统的数学模型。由于数字计算机的发展使得十年前尚无法进行的计算问题成为可能，这时李雅普诺夫的工作被引人到控制理论中来，而由Wiener（维纳）等人在第二次世界大战期间关于最优控制的研究也被用来研究系统状态轨迹的优化问题。这种方法在标准形式或状态形式的常微分方程的基础上直接引进并大量使用了计算机。这种方法通常称为“现代控制理论”，以区别于60年代以前的“经典控制理论”。; 现代控制理论的重要标志： 状态空间法被引入到控制理论中来 Kalman提出了系统能控性与能观测性这一表征系统结构特征的重要概念 “内部研究”代替了传统的“外部研究”。并使分析与综合过程建立在严格的理论基础之上 主要分支学科：线性系统理论、最优控制理论、系统辨识与自适应控制、大系统理论和特大系统理论等。一些分支学科还渗透到相邻学科中去，如滤波技术、自学习理论与人工智能、建模理论与系统工程等;三 人工控制与自动控制 1、人工控制 ;2、自动控制—反馈控制原理 ;第一张; 开环控制是一种最简单的控制方式。特点：在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对输入量没有影响。输入量直接送入控制器，产生控制量作用于被控对象，从而改变被控制量。; 给定电压ug经放大后产生电枢电压ua，当电动机励磁电压恒定时，改变ua可得到不同的转速n。n与ua具有一一对应的关系。例如当u=ua1时，n=n1；该系统的信号通路不闭合，所以是开环系统。当有扰动引起转速变化时，无法克服扰动造成的影响，因此ua与n之间的对应关系是不准确的。要进行补偿就必须借助人工改变输入电压ua。;第一张;第一张;3、开环控制系统与闭环控制系统的比较 ; 采用开环控制和闭环控制的原则： 如果系统的输入量预先知道，并且不存在外部扰动，采用开环控制，如果存在无法预计的扰动，或系统中元器件参数不稳定，则采用闭环控制 当对整个系统的性能要求较高时，为了解决闭环控制精度和稳定性之间的矛盾，往往将开环系统和闭环系统的功能结合在一起，即采用复合控制系统。 ;五、自动控制系统的若干基本概念 ;第一张; 由两大组成部分，即被控对象和自动控制装置（有时也称为控制器） 自动控制装置又可分为下列几个部分： （1）测量元件（或测量装置）。用于测量被控量的实际值或对被控量进行物理量变换的装置。 （2）比较元件（或比较器）。它将被控量的实际值（常取负号）与被控量的要求值（常取正号）相比较，得到偏差的大小和符号。 （3）调节元件。通常包括放大器和校正装置。它能将偏差信号放大，并使输出控制信号与偏差信号之间具