面向空间机器人运动控制高速协处理器是研究.pdf

面向空间机器人运动控制的高速协处理器的研究 摘要 机器人运动控制的高速化处理是空间机器人技术领域重要的研究方 向之一。对在空间执行实时任务的机器人系统而言，运动学计算的快速、 高效至关重要，这样才能为机器人完成空间跟踪、捕获、维修提供有力 的支持，为航天任务的实施提供保障。 本文所设计的面向空间机器人控制的高速协处理器，主要完成运动 学正解、运动学反解、目标位置及转换矩阵求解这3类计算，以及协处 理器配置和出错处理的工作。其中，运动学中的大量超越函数的计算基 于COI①IC算法。对本文设定的空间6自由度机械臂模型的正反解运算 提出了一套基于COI①IC流水结构的算法，并在FPGA中实现。 另外，该协处理器与中央控制计算机主处理器协同工作，承担着相 当一部份通信、存储器冗余容错功能的逻辑实现。本文重点介绍了协处 理器与主处理器协同工作方式，冷热双冗余CAN总线系统设计及存储器 EDAC功能的实现。 论文的主要工作如下： 1． 算法模块构建机器人运动学正反解计算的算法结构。 2．提出面向空间机器人运动控制的高速协处理器的总体结构，并基 于该结构确定了CORDIC算法实现机器人运动学计算，以及协 处理器配置和出错处理的流程。 3．确定了协处理器与主处理器之间的工作方式，研究了冷热双冗余 的CAN总线通信系统以及存储器的EDAC功能实现。 4．对协处理器的功能进行了测试和对比，对整个系统设计进行了总 结并在系统优化方面提出了几点想法。 关键词 协处理器 空间机器人COImICFPGA运动学 RESEARCHONHIGHSPEEDCO．PROCESSOR FORSPACEROBOTMOTl0N CONTORL AB STRACT The ofkinematiccalculationandmotioncontrolisan high．speedprocess of robotresearch．The ande伍cient field high-speed inlportant space kinematiccalculationiscmcialf．orrobotwhichexecutestherealtimetasks． like and The of tasb are implementationspaCe tracing，c印turingmaintaining the andemcientcalculation． stronglysu印ortedby high—speed This statesthe for robot’s p印er designofhighspeedco-processorspace hnematic inthe includethe contr01．Itt出七scharge caculations，which fo聃ard虹nematics hnematics solution solution，reversesolution，theposition ofdestinationandthesolutionoftransla