S12脉宽调制模块及其应用实例-(精品课件).ppt

基于HCS12的嵌入式系统设计 合肥工业大学 吴 晔，张 阳，滕 勤 第7章 S12脉宽调制模块及其应用实例 本章内容 7.1 PWM模块概述 7.2 PWM模块结构和特点 7.3 PWM模块工作原理 7.4 PWM模块寄存器及设置 7.5 PWM模块基础应用实例 7.6 智能车系统中PWM模块的应用 7.1 PWM模块概述 脉冲宽度调制（Pulse Width Modulate，PWM）——通过软件编程来调节波形的占空比和周期，以产生精确的输出脉冲序列。 7.1.1 PWM信号的产生方法 利用单片机实现PWM波主要有3种方法： 利用软件延时 通过指令构成程序循环，在不同的循环结束时，改变I/O口的电平。这种方法极大地占用了CPU资源，而且不易产生精确的脉冲序列。 利用输出比较功能 通过软件编程，任意设定高、低电平的时间常数，输出PWM脉冲信号，这种方法在一定程度上占用了CPU的时间。 利用内置的PWM模块 单片机内部集成的PWM模块专门用于输出PWM信号，使用时基本上不占用CPU资源。 7.1 PWM模块概述 7.1.2 PWM模块的用途 微控制器的PWM模块被广泛应用于工业控制和消费类机电产品。 【D/A转换】 【开关量控制】 【变频调速】变频器、变频空调、节能冰箱等。 【平均电流或电压控制】 直流电动机调速 灯光亮度调节 比例电磁阀控制——电喷汽油机的怠速控制阀、EGR阀、VVT机构机油压力控制阀，高压共轨柴油机的PCR阀、VNT增压压力调节阀等。 直流伺服电动机控制——航模或智能小车的舵机控制，发动机节气门调节，无人机机翼调节，无人自动驾驶汽车的方向盘控制等。 【控制命令字编码】 无线遥控车的控制，通信编码，电视机、空调的遥控部分。 7.2 PWM模块结构和特点 MC9S12DG128单片机的PWM模块与端口P共享引脚。 当PWM功能激活后，P口对应引脚的通用I/O功能自动关闭。当某个引脚的PWM功能未启用时，可用作通用I/O口。 【特点】 工作频率高，占空比的可调范围宽、分辨率高。 当振荡器频率为16MHz时，PWM模块的最高时钟频率可达25MHz，占空比调节范围0～100%，最高分辩能力达0.15%。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.1 PWM模块功能 【组成】 时钟源、预分频器、时钟选择开关、分频器和时钟控制电路、PWM通道、使能控制、极性选择、对齐方式选择以及对应的输出引脚。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.1 PWM模块功能 PWM模块具有8路8位独立PWM通道，通过相应设置也可以变为4个16位PWM通道。 每个PWM通道由独立运行的8位双向脉冲计数器PWMCNT、周期比较寄存器PWMPER和占空比比较寄存器PWMDTY等组成。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.1 PWM模块功能 【设置】由周期寄存器和占空比寄存器确定PWM波形的输出周期和占空比。由极性寄存器PWMPOL选择PWM输出波形的极性。由对齐方式选择寄存器PWMCAE选择PWM输出波形的对齐方式。 【复位】复位后8位加/减脉冲计数器被设置为递增计数，所有通道禁止，即所有计数器不计数。 【紧急关闭】PWM通道7除了可以用于波形输出外，还作为紧急关闭功能的输入。 【中断】PWM模块只有一个中断源，在紧急关闭时产生。 当PWM关闭寄存器PWMSDN中的中断允许位PWMIE置位，且紧急关闭允许（PWMSDN中的控制位PWM7ENA=1）时，只要PWM7通道出现规定的紧急关闭有效电平（由PWM7IL位决定低电平或高电平），中断标志PWMIF便置位，向CPU提出中断请求。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.2 PWM模块基本特征 具有可编程周期和占空比的8个独立PWM通道； 每个PWM通道具有独立的计数器； 每个通道可编程允许/禁止PWM功能； 每个通道可软件选择PWM脉冲极性； 具有双缓冲的周期和占空比寄存器，当到达有效周期终点（PWM到达0）或通道禁止时，修改值生效； 每个通道可编程中心对齐或左对齐输出； 8个8位通道或4个16位通道PWM分辨率； 4个时钟源（A、B、SA和SB）提供宽频带频率； 可编程的时钟选择逻辑； 紧急关闭。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.3 操作模式 【正常工作模式】 如果PWM模块使能，PWM连续不断地工作。如果8个通道都被禁止(PWME7～PWME 0=0)，为了节电，预分频器计数器被关闭。 【等待模式】 等待模式下，如果PWM控制寄存器PWMCTL中的PSWAI位=0，PWM可以连续不断地工作。 如果PWMCTL寄存器中的PSWAI位=1，通过禁止预分频器的输入时钟，可以实现低功耗，此时PWM不工作，PWM输出保持静态(高或低)。 7.2 PWM模块结构和特点 7.2.3