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固高科技教学设备部 固高科技（深圳）有限公司 2006年6月 1. 系统组成 执行电机 驱动器 控制器 本体外观 传感器 注： 执行电机可选：步进、交流伺服、直流伺服 机械本体：可单X轴直线平台、单Y轴直线平台、XY组合的平台等 不同执行电机可选 执行部件 交流伺服电机 步进电机 直流伺服电机 高速 低成本 精度高 高精度 控制简单 使用方便 特点 不发热 噪音大 有电刷产生微粒 成本高 易发热 速度限制 控制参数需要设置 速度、精度低 运动控制系统机电典型方式 应用程序指令 运动指令 传动机构 组成开环系统: 上位计算机 运动控制器 驱动器 电机 负载 应用程序指令 运动指令 传动机构 上位计算机 运动控制器 驱动器 电机 负载 组成半闭环系统: 速度反馈 位置反馈 运动控制系统机电典型方式(续) 组成全闭环系统: 应用程序指令 运动指令 反馈元件 上位计算机 运动控制器 驱动器 电机 负载 2. 控制器介绍——GT-200 系列 特点： 特点： 采用高性能DSP和FPGA 技术 每块卡可控制2个伺服/步进轴 可编程伺服采样周期 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、 手脉输入、电子齿轮 可编程梯形曲线规划和S曲线规划 用户可定义坐标系，便于编程 四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补 具有连续插补功能 底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率 可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特 殊运动事件等）以及时间中断 网络接口（以太网、Profibus-DP、RS232、RS422/485）(选件） 3. 系统控制结构 4. 系统特点 工业标准设计、工业级零部件制造； 一体化集成体系，运动控制卡的基本功能 全部置于操作面板上； 模块化、开放式的平台软件； 实验内容多样化； 可方便组