平面复链机构位移分析的虚主动构件解析法-南京林业大学学报.PDF

南京才本学院学报 Nu 3 一九八五斗 JOURNAL OF NANJING 1 9 8 5 弟三期 lNSTITUTE OF FORESTRY 平面复链机构位移分析的虚主动构件解析法 王长钧 〈林业机械革〉 摘要 本文论述了平面复链机构位移分析的虚主动构件?去的基本原理，并以)个平面 六忏复链机构为例，利用电子计算机，求得其位移解。 此法概念明确，步骤简单，对分析任何平面的和空间的复杂机构的位移具有普 遍意义。 关键词 平面复链机构I t革主动构件s 位移分析;去 一、抵达 平面复链机构的位移分析是机构运动分析中最困难的问题之一。困难和复杂之处在于其 位置参数多，且彼此呈非线性关系。倘用图解试凑?去求解，不仅过程十分烦复，且因误差太 太而不能满足现今对机构分析的高精度要求。解析;去能保证，求解结果达到所需的精度，因而 友展很快。有关文献相继提出了向量法、复数法、直角坐标法、抒长逼近1去等多种解析方 法，并以电子计算机为工具，使分析理论和方法不断趋于简化和完善。本文提出了一种适用 于平面和空间复链机构的更简便、更实用的位移分析方法一一虚主动构件法。 文献 [7J 提出的复链机构可视为各基本回路公用某些构件和运动副所组成的原理。如 果在复链内增加虚主动件(有时可以变更原主动件) ，则各基本回路运动分析可单独求解， a 并满足基本回路间公用构件或公用运动副的运动相容性条件。如不满足，则可变更虚主动构 件的转角数值，直到满足为止。满足该条件的虚主动构件转角值，即为其真实值。增设虚主 功件的位置及数目详见文献[ 7 J 0 所谓运动相容性条件系指z 1 .由各回路求出的同一个运动的位移之和应为常数，以保证满足刚体构件上任意两直 线夹角不变的约束条件。按比原理建立的虚主动构件位移分析法，无需设立坐标系，只是求 解多边形的内角夫系。相当于角度逼近。且与速度、加速度分析相联系。 - 86 一 2 .由各回路求得公用杆上网点四尚不究。按比原理建立的虚主功柏件位移分析法 W， f 建立坐标系，利用杆长公式，相当于杆长逼近。 3 .兼考虑杆长及角度两种逼近的方法。在考虑角度相容性时，为已知n边形 (n- 3) 个内角，习之另三个未知内角。在考虑忏长相容性时，为己知n边形 (n 一 1 )个顶点坐标，求 →未知顶点坐标。故极适用于电算求解。其求解过程与平面机柏之巴兰诺夫分类法和 Accyp 组等无关。且角度相容法与速度、加速度解法相一致。本文所述，包括了文献[ 5 ]之杆长逼 近法。但比其吏简单，易于解题。 二、应主动构仲解析法的基本原理 平面复链机构的位移分析，可分为两种基本类型。本节结合实例，论述虚主动构件;去的 基本原理。 第-种类型 若复链中有四边形回路，可在四边形回路中虚设主动件，以代替原主动件求得位移解。 出 1 说在国 1 所示之平面复链机构中，己知l 各构{4二长度及主过1ft!二 AB的任一位置队，共已构 件的位置参数分别为白，白，…4。该机构的自由度为1 ，故当内值给定时，则队，仇，…φ9 之值必l唯一确定。今在四边形回路E 中增说虚主动件以确定这些数值。