基于在线重力补偿的输电线除冰机器人轨迹跟踪控制.PDF

第39卷第4期 信息与控制 Vol.39, No.4 2010年8月 Information and Control Aug., 2010 DOI ：10.3724/SP.J.1219.2010.00 基于在线重力补偿的输电线除冰机器人轨迹跟踪控制 陈彦杰，王耀南 （湖南大学电气与信息工程学院，湖南省，长沙市 邮编；410082 ） 摘 要：为了克服重力因素对机械臂控制的影响，提高机械臂的轨迹跟踪性能，在传统固定重力补偿的基础 上，结合机器人空间几何特性和扭矩平衡原理推导出各关节的重力补偿函数，针对除冰机器人右臂提出了一种精 确的在线重力补偿PD控制策略。实验结果表明，相对于以往一些研究成果和未进行重力补偿的机械臂系统，该策 略具有更好的控制性能，同时，对连续信号也具有更好的轨迹跟踪性能。 关键词：在线重力补偿；机械臂；除冰机器人 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1002-0411(2010)-04-0000-05 Deicing Robot on Voltage Transmission Lines Tracking Control Based on Online Gravity Compensation CHEN Yan-jie ，WANG Yao-nan ( College of Electrical and Information Engineering,Hunan University, Changsha 410082, China; ) Abstract: In order to overcome the influence of gravity factor on robot arm and improve tracking performance, an accurate on-line gravity compensation other than fixed value gravity compensation PD control strategy is presented. In this method, robot space geometry and torque balance principle is used to deduce the gravity compensation function of each joint. Then the control design is applied to deicing robot right arm model. The experiment results show that the deicing robot right arm with accurate online gravity compensation control design has better control performance than past researches and that has not online gravity compensation, as well as tracking performance of continuous signal. Keywords: Online gravity compensation; Robot arm; Deicing robot 1 引言（Introduction ） 扰。文[7]中，针对弹性联轴机械臂，作者提出了具 有在线重力补偿的PD控制，其在常数重力补偿的基 冬季极端天气下，线路覆冰会增大输电负荷， 础上，提出了动态