基于舵桨组合模型的动力定位推力分配优化策略-江苏科技大学学报.PDF

第３２卷第３期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ３２Ｎｏ３ 　 ２０１８年６月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ｊｕｎ．２０１８ 　　　　　　 ＤＯＩ：１０．１１９１７／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－４８０７．２０１８．０３．０１４ 基于舵桨组合模型的动力定位推力分配优化策略 杨奕飞，朱海洋，谈敏佳 （江苏科技大学电子信息学院，镇江　２１２００３） 摘　要：以多用途拖轮船为对象，针对舵桨组合模型在动力定位推力分配中的影响，研究一种舵桨组合推力可行域的凸化 处理方法，将舵桨组合等效为在相同位置上两个互相独立且可行域为凸集的推进装置，从而实现其非凸推力可行域的凸化 处理；并根据舵桨组合装置的特征，结合增广拉格朗日算法建立目标函数和约束条件，实现动力定位推力分配优化．对不操 舵和操舵两种情况下的推力分配优化进行了实例分析，仿真结果表明：舵桨组合推力可行域的凸化处理是可行的，而且能 有效地节约能耗，提高多用途拖轮船的机动性和动力定位能力． 关键词：推力可行域；舵桨组合；推力分配；增广拉格朗日算法 中图分类号：Ｕ６７４　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７３－４８０７（２０１８） ０３－３８８－０５ Ｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｓｔｒａｔｅｇｙｏｆｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓ ＹＡＮＧＹｉｆｅｉ，ＺＨＵＨａｉｙａｎｇ，ＴＡＮＭｉｎｊｉａ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｔｈｅｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓｉｎｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎ， ｔａｋｉｎｇａｍｕｌｔｉｐｕｒｐｏｓｅｔｕｇａｓｔｈｅｏｂｊｅｃｔ，ａｃｏｎｖｅｘｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｎｏｎｃｏｎｖｅｘｔｈｒｕｓｔｒｅｇｉｏｎｏｆｐｒｏｐｅｌｌｅｒ ｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓｉｓｓｔｕｄｉｅｄ．Ｔｈｅｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓａｒｅｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｔｏｔｗｏｍｕｔｕａｌｌｙｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｔｈｒｕｓｔｅｒｄｅｖｉｃｅｓ ｗｈｏｓｅｔｈｒｕｓｔｒｅｇｉｏｎｉｓｃｏｎｖｅｘｉｎｔｈｅｓａｍｅｐｏｓｉｔｉｏｎ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓ， ｗｅｃａｎｅｓｔａｂｌｉｓｈｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ｗｈｉｃｈｃｏｍｂｉｎｅｄｔｈｅａｕｇｍｅｎｔｅｄＬａｇｒａｎｇｉａｎａｌｇｏ ｒｉｔｈｍｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｂｏｕｔｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎ．Ｗｅｓｉｍｕｌａｔｅａｎｄａｎａｌｙｚｅｔｈｅｅｘ ａｍｐｌｅａｂｏｕｔｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｉｎｔｗｏｃａｓｅｓ：ｎｏｓｔｅｅｒｉｎｇａｎｄｓｔｅｅｒｉｎｇ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｃｏｎｖ ｅｘｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｉｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｔｈｅｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓａｖｅｔｈｅｅｎｅｒｇｙｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎａｎｄｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅｍｏｂｉｌｉｔｙａｎｄｄｙｎａｍｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｂｉｌｉｔｙｆｏｒｔｈｅｍｕｌｔｉｐｕｒｐｏｓｅｔｕｇ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｔｔａｉｎａｂｌｅｔｈｒｕｓｔｒｅｇｉｏｎ，ｐｒｏｐｅｌｌｅｒｒｕｄｄｅｒｐａｉｒｓ，ｔｈｒｕｓｔａｌｌｏｃａｔｉｏｎ，ａｕｇｍｅｎｔｅｄＬａｇｒａ