《自动控制原理教学课件》第5-1_617复习课程.ppt

六.振荡环节 * 振荡环节 * 特征点I 特征点II 对数幅频曲线近似作法： 近似曲线有几点要说明 a. 取值（0.4～0.9）范围―― 过大过小，曲线修正 b.渐进曲线不反映峰值 c. 不同，曲线平移 * 极坐标相位从0°到 -180 °变化，频率特性与虚轴交点 处的频率是无阻尼自然振荡 频率，ζ越小，对应ω的幅 值越大。说明频率特性与 ω、 ζ均有关。当ζ小到 一定程度时，将会出现峰 值，这个值称为谐振峰值 Am，此时对应的频率称为谐振频率ωm。 * * 七.二阶微分环节 对数幅频曲线近似作法： 八.延迟环节 * 对数幅频曲线近似作法： 九.一阶不稳定环节 * 对数幅频曲线近似作法： * 十、最小相位系统 1.定义： 在系统的开环传递函数中，没有位于s右半平面的 零点和极点，且没有纯时间延迟环节的系统为最小相位系统，反之为非最小相位系统。 七种典型环节组成的系统必为最小相位系统。 2. 最小相位系统特征： a．在n≥m且幅频特性相同的情况下，最小相位系统的相角变化范围最小。 b、当ω=∞时，其相角等于-90°（n-m），对数幅频特性曲线的斜率为–20(n–m)dB/dec。有时用这一特性来判别该系统是否为最小相位系统。 通信技术研究所 自动控制原理 * 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 * 一.概念 当正弦信号作用于稳定的线性系统，系统输出的稳定分量仍为同频率的正弦信号，逐次改变输入信号频率，可得系统稳态输出对输入的振幅比和相位差角，则可绘制出两条曲线，分别称为幅度频率特性和相位频率特性，两者统称为频率特性。 第5章 频率法 5.1 频率特性 三.频域性能指标 1.峰值Am ： A（ω）的最大值 2.频带宽 3.相频宽 4.零频振幅比A（0）：ω＝0时输出输入振幅比 * 三、频率特性说明 （1）适用于线性定常系统 （2）适用于稳定系统 （3）由表达式 可知，其包含了系统或元部件的全部动态动态结构和参数。频率响应是一种稳态响应，但动态过程的规律性必将寓于其中。 与微分方程及传递函数一样，频率特性也常称为动态数学模型。 四、频率特性的三种图示法 1.极坐标图——Nyquist图（又叫幅相频率特性、 或奈奎斯特图简称奈氏图） 对于某一特定ω，总可以在复平面上找到一个向量与G(jω)对应，该向量的长度为A(ω),与实轴的夹角为φ( ω)。 2.对数坐标图——Bode图（又叫伯德图） 包括对数幅频特性曲线、相频特性曲线 横坐标按lg ω进行线性分度，但标注ω。 纵坐标分别为L (ω)= 20 lgA(ω)和φ( ω)。 3.复合坐标图——Nichocls图（又叫尼柯尔斯图） 将对数幅频特性和相频特性两条曲线合成一条曲线 横坐标为开环φ( ω)， 纵坐标为开环L(ω) * * 5.2 典型环节的频率特性 一.放大环节 传递函数 频率特性 对数幅频 * 二.积分环节 传递函数 频率特性 对数幅频 幅频特性 相频特性 [-20] 表示每10倍频程下降20dB 特征点： =1rad/s，L=0 * 三.微分环节 传递函数 频率特性 对数幅频 幅频特性 相频特性 [20] 表示每10倍频程增加20dB 特征点： =1rad/s，L=0 四.惯性环节 * 传递函数 频率特性 对数幅频 幅频特性 相频特性 惯性环节 * ①特征点： ②T越大，快速性越差（r(t)=1，ts=3T) 随 增加下降越快 惯性环节 * 幅相频率特性曲线： （奈奎斯特曲线） 对数幅频特性曲线近似作法： * 五.一阶微分环节 传递函数 频率特性 对数幅频 幅频特性 相频特性 通信技术研究所 自动控制原理 * 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通信技术研究所 通