自动控制理论第十章.ppt

第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的概述 2) 鞍点 图9-29 对应的相轨迹方程为: 自动控制理论 3) 焦点 如果系统的特征根是一对位于S左半平面的共轭复根，对应的奇点称稳定焦点；反之，为不稳定焦点。 图9-30 自动控制理论 4) 中心点 如果系统的特征根为一对共轭虚根，即λ1,2=±jω对应的奇点称为中心点。 图9-31 自动控制理论 极限环 非线性系统的运动除了具有线性系统的发散和收敛两种模式外，还有一种运动模式—自持振荡，自持振荡在相平面上表观为一个孤立的封闭轨迹线—极限环。 下面以范德波尔（van der pol）方程为例说明极限环的稳定性。已知方程 图9-32 自动控制理论 自动控制理论 第六节 非线性系统的相平面分析 1) 当系统的非线性方程可解析的，可根据其线性化方程式根的性质去确定奇点的类型，然后用图解法式解析法画出奇点附近的相轨迹。 例9-5 求下列方程所描述系统的相轨迹图，并分析系统奇点。的稳定性 2) 当系统的非线性方程非解析的，则通过将非线性元件的特征作分段 线性化处理，即把相平面分成若干个区域，每一个区域有一个相应的 微分方程和奇点。只要把各个区域内的相轨迹依次连接起来，就可得 到系统完整的相轨迹图。 解: 奇点为（0，0）和（-2，0） 在原点附近，线性化后的方程为 在奇点（-2，0）附近，对