机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究.doc

机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差影响的研究 机槭传动1999年 机器人用高精度RV传动中摆线轮修形对回差彰响的研究 (, 摘要本文在分析影响机器*gl高精度RV传动回差的各主要因素的基础上 修彤对回差的影响,并建立了其数学模型,确定了摆线轮的修形方法 关键词旦芝日兰机人.音壤-_?—一-—一——一1…,JuI. 引言 机器人所用的RV减速器是当今世界上最新发展 的传动装置一它具有体积小,重量轻,传动比范围大; 寿命长,刚度大,运动精度高且精度保持稳定;回差小, 效率高,传动平稳等一系列优点.鉴于它比机器人中 常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度,刚度和寿命. 且回差精度稳定,所以在高精度机器人传动中已有逐 渐取代谐波传动的趋势国外,Rv减速器发展较快, 水平也较高,在我国则还是空白.我们所承担的863 攻关项目《机器人用RV250AⅡ减速器》,最大的难点 之一在于该传动要求回差极小,而运动精度则要求极 高(角度传动误差小于i分).为解决这一难题+在对 影响回差各因素进行全面分析的基础上,我们着重论 述摆线轮修形对回差的影响 1回差分析概述 见图1,RV传动是由渐开线齿轮行星传动和摆线 针轮行星传动组成的封闭差动轮系因此,RV传动总 的回差是由渐开线行星传动引起的回差和摆线针轮行 星传动部分引起的回差两部分合成. 行星轮2是阳轮3曲柄轴4摆线轮 5.斟齿6输出轴7针齿壳 图lRv传动简凰 1 重点分析了摆线轮 渐开线齿轮传动部分影响回差的主要因素有:① 保证补偿制造误差和润滑的啮合间隙;②公法线平均 长度偏差引起的齿轮侧隙;③中心距误差引起的齿轮 侧隙;④齿轮径向综合误差引起的齿轮侧隙 在摆线针轮行星传动中,引起回差的主要因素有: ①在实际加工中,为补偿制造误差和便于润滑所需的 正常啮合间隙,通常采用对摆线轮齿形进行移距和等 距修形来保证;②针齿中心圆半径误差,偏心距误差及 摆线轮齿圈径向跳动误差引起的侧隙;③针齿半径误 差及针齿销,孔的配合间隙引起的侧隙;④针齿销孔周 向位置度误差和摆线轮的周节累积误差引起的间隙; ⑤摆线轮的修形误差造成的间隙和转臂轴承游隙, 2摆线轮修形对回差影响 在实际的摆线针轮传动中,为了补偿制造误差,便 于装拆和保证良好的润滑,不允许摆线轮齿与针轮齿 之问没有间隙因此,实际的摆线轮不能采用标准齿 形,而均须用修形齿形. 根据摆线针轮行星传动的啮合与加工原理及目前 所看到的国内外资料+摆线轮的齿形修形方式有移距 修形法等距修形法和转角修形法.以上3种方法,除 转角修形法不能单独使用外,其它两种方法既可与其 它修形法联合使用+也可单独使用.因摆线轮修形在 产生合理啮合间隙的同时,必会造成Rv传动的回差, 因此确定合理的啮合间隙和选择合理的修形方法,对 保证整机只产生尽可能小的回差具有重要的意义. 2.1等距修形对回差的影响 如图2所示,P为啮合节点,O,O分别为摆线轮 和针轮的中心,,分别为摆线轮和针轮的节圆半 径,为针轮相对于转臂的转角.等距修形只是将磨 轮齿形半径由理论的r加大为+△(当修形量 △为正值时,为正等距修形;反之,为负等距修形), △为正值时,加工出的摆线轮与标准针齿之间,在公 第23卷第1期机器人用高精度Rv传动中摆线轮修形对回差影响的研究 法线方向上有问隙此间隙值即为修形量值.虽然不 同位置的针齿和修形齿形之问的法向间隙均为△r, 但不同位置的法线方向不同.所以将摆线轮绕O转 一 个小角度时,处于某一位置上的针齿和修形齿形先 接触.而其它位置r齿和修形齿形之间还有间隙 可以推导出消除这个针齿和修形齿形的最小间隙所需 要的摆线轮转角d即 6o=r/(zj(1) 式中n——偏心距——摆线轮齿数 对于回差应考虑正反方向各存在一转角.所以等 距修形引起的回差.为的2倍,即 △】=28(2) /一 —T f l_1I r,,,—二 图2 2.2移距修形对回差的影响 如图3所示,移距修形是将磨轮(齿形半径为r) 向工作台中心移动一个微小距离r¨(称为负移距修 形反之,远离工作台移动为正移距修形),这就相当于 在磨齿时,针轮半径由标准的L缩小为r..+zlr.(负移 距修形时,应以负值代八),这样加工出的摆线轮 与标准针齿之间存在法向间隙. 图3 同样可以推导出消除这个针齿和修形齿形的最小 间隙所需要的摆线轮转角,即 r=一rvv/1一/(nt)lt;3j 式中^——有移距修形时齿形的短幅系数 kl=Ⅱ/(+/Xrs,) —— 针轮齿数 同样考虑正反方向各存在一转角,所以移距修形 引起的回差却为d的2倍,即 2=2(4) 2.3回差综合 根据以上分析,若同时进行等距修形与移距修形, 则摆线轮修形所引起的回差为 :2(+如)(rad)(5) 针对机器人用高精度ltV一250AⅡ减速器,采用正