松下PLC在柔性制造系统设备控制中的应用.docVIP

第五期 张爱红：松下PLC在柔性制造系统设备控制中的应用 4 - 第五期 西南交通大学报 5 - 第7卷 第5期 西南交通大学报　 2009年12月4日 收稿日期:2008-06-20 作者简介:张爱红(1971-),男,江苏盐城人,副教授,研究方向:数控、机器人等机电一体化技术。 松下PLC在柔性制造系统设备控制中的应用 张爱红 (无锡职业技术学院,江苏　无锡　214121) 摘　要:底层设备分系统是柔性制造系统(FMS)系统中的一个重要组成部分,主要包括:堆垛机、运输小车、机器人、数控机床等。为了实现计算机(PC)对FMS底层设备的控制,针对松下PLC串行通信协议和VC++串行通信方法,在无锡职院FMS二期系统中,应用FP0 PLC成功对数控机床、运输小车(AGV)等底层设备进行控制,给出了系统开发流程。 关键词:PLC;协议;串口通信 中图分类号:TP29　　文献标识码:A　　文章编号:1671-7880(2008)05-0007-02 Application for FP0PLC in FM S Devices Control ZHANG Ai-hong (WuxiInstitute ofTechnology, Wuxi214121, China) Abstract:The control on bottom devices is one of the important sections in FMS such as controlling of stackingmachine, AGV, robot andmachine tools, etc. In order to realize the controlby computer, the serial communication protocol forFP0 PLCand the serial communicationmethod based onMFC VC++ are introduced. On the basis of these, the movements ofmachinetools and AGV can be controlled. Developmentprocedures are given aswel.l Key Words:PLC; protoco;l serial communication 引言 底层设备分系统是FMS系统中的一个重要组成部分,主要包括:堆垛机、运输小车、机器人、数控机床等。对于不同的底层设备一般采用不同的控制方式,其中:堆垛机控制器为西门子S7 226 PLC,上位机通过配置PC站(OPC服务器)、使用SIMATIC NET软件实现OPC服务器与S7 PLC输入、输出接口点对点的连接,基于此开发PC控制程序;工业机器人有专用的通信协议[1];而运输系统(AGV小车)、机床与机器人的联动控制均由性价比高、体积小、协议简明的松下FP0 PLC实现, PC机通过串口通信,实时读/写PLC寄存器值,实施设备控制,相比而言,应用松下PLC作为底层设备控制器具有适应性强,使用方便,开发周期短等优势。 1　松下FP系列PLC串口通信协议 松下电工FP系列PLC采用MEWTOCOL串行通信协议[2],主要特点有: 1)应用于程序处理和交互式操作; 2)数据传输采用ASCII码的形式; 3)指令由计算机发送; 4)PLC响应PC指令等。而PC控制的指令很多:读/写单触电、多触点、数据寄存器值等,但是数据读/写的格式基本相似,下文以数据寄存器DT的读为例。 图1　PC发送的读DT指令格式 图2　PLC应答指令格式 　　PC发送的读数据寄存器DT指令、PLC应答指令格式分别如图1、2所示。为了读取PLC(站号为01)数据寄存器DT1的数值(假设DT1值为0102H),计算机侧首先发送指令:“% 01#RDD0000100001** CR”,其中:读数据应用RD指令,第一个00001为数据寄存器起始地址,第二个00001为数据寄存器结束地址,校验码**代表无校验,结束符:CR;正常情况下, PLC应答的前十个字符为“% 01$RD0201”,应用程序可以提取返回值以作下一步的操作,如果PLC返回的第四个字符不是‘$’ 2　应用实例 无锡职业技术学院FMS系统中, FP0 PLC主要应用在数控机床与安川机器人的联动控制以及运输小车的运动控制中。为