机械手三维操作空间建立与路径规划-计算机测量与控制.PDFVIP

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６９ 　 设计与应用 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 · 　 · 　 狆 ２７３ 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０９ ０２７３ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０９．０５８ ＴＰ２７４ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 机械手三维操作空间建立与路径规划 姚 舜，付永忠，周 航 　 　 （江苏大学 机械工程学院，江苏 镇江 ２１２０１３） 　 摘要：针对传统路径规划算法在机械手路径规划中未考虑机械臂干涉、搜索效率低、路径不合理等问题，在建立了机械手空 间模型，采用二次投影法分析和计算机械手操作空间的基础上，将障碍模型和操作空间栅格化，并提出了改进的遗传算法；在遗 传算法的设计中，使用实数编码和三维坐标编码相结合的编码方式将栅格进行编码，改进交叉算子，定义最小基因交叉片段数量 比，提高了搜索效率，简化了计算过程；通过 Ｍａｔｌａｂ建立了机械手仿真模型，验证了算法的有效性，且在实验条件和实验对象 等各项参数相同的情况下，相对于传统路径规划算法，搜索效率，最优路径比等得到明显提升。 关键词：机械手；空间模型；栅格化；遗传算法；交叉算子 犜犺狉犲犲－犱犻犿犲狀狊犻狅狀犪犾犗犲狉犪狋犻狅狀犛犪犮犲犈狊狋犪犫犾犻狊犺犿犲狀狋犪狀犱 狆 狆 犘犪狋犺犘犾犪狀狀犻狀 狅犳犕犪狀犻狌犾犪狋狅狉 犵 狆 ， ， ＹａｏＳｈｕｎ ＦｕＹｏｎｚｈｏｎ ＺｈｏｕＨａｎ ｇ ｇ ｇ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＪｉａｎｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｚｈｅｎｉａｎ ２１２０１３ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｙ ｊ ｇ　 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｃｃｏｒｄｉｎ ｔｏｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎ