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2.2 典型环节的传递函数 　　控制系统通常由若干个基本部件组合而成，这些基本部件称为典型环节。 1. 比例环节（又叫放大环节） 定义:具有比例运算关系的元部件称为比例环节。 方块图为: 特点:输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真 现象。 K ) ( s R ) ( s C 运动方程: c(t)=K r(t) K——放大系数 传递函数： K s R s C s G = = ) ( ) ( ) ( K s X s X s G r c = = ) ( ) ( ) ( 其它一些比例环节 p K E s s U s G = = = max ) ( ) ( ) ( q Q 误差检测器 角位移器 测速发电机 2. 积分环节 其中，K=1/T, T为积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。 方块图为: 运动方程： 定义:符合积分运算关系的环节称为积分环节。 特点：动态过程中，输出量的变化速度和输入量成正比 ) ( s R ) ( s C s 1 ò = t t u T t u i o d ) ( 1 ) ( 传递函数： s K G(s) = 当输入量为ur(t)时，输出量为uc(t)时，有微分方程： 0 0 c R ur(t) (t) i (t) i = = ò ò ò - = - = - = ur(t)dt T 1 ur(t)dt C R 1 (t)dt i C 1 uc(t) 0 c 其中（T=R0C） 则传递函数 s K Ts 1 R(s) C(s) G(s) - = - = = 3 惯性环节(又叫非周期环节) 定义:惯性环节的微分方程是一阶的,且输出响应需要一定的时间才能达到稳态值，故称为一阶惯性环节。 方块图为: 传递函数为： 运动方程为： 其中，T ----惯性环节的时间常数。 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 ) ( s R ) ( s C 1 1 + Ts ) ( ) ( d ) ( d t r t c t t c T = + 1 1 ) ( ) ( ) ( + = = Ts s R s C s G 其他一些惯性环节 4 振荡环节 方块图为: 传递函数为： 运动方程为: 其中， T 和 ζ 是系统的特征参数 特点：振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 ) ( s R ) ( s C 1 2 1 2 2 + + Ts s T V ) ( ) ( d ) ( d 2 d ) ( d 2 2 2 t r t c t t c T t t c T = + + z 1 2 1 ) ( ) ( ) ( 2 2 + + = = Ts s T s R s C s G z 二阶振荡环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。 系统的微分方程为： 消去中间变量i(t)得到运动方程： 传递函数： ò = i(t)dt C 1 uc(t) ò + + = i(t)dt C 1 Ri(t) dt di(t) L ur(t) r(t) c(t) dt duc (t) RC dt d2ur(t) LC 2 = + + 1 RCs LCs 1 G(s) 2 + + = 例 机械装置 输入-----外力： f(t) 输出-----位移： x(t) 微分方程 式中：K——弹簧弹性系数 M——物体的质量 B——粘性摩擦系数 传递函数： 5 延迟环节 定义：具有纯时间延迟传递关系的环节称为延迟环节。 方块图为： 运动方程为： 传递函数为： 特点：它的输出信号和输入信号的波形完全相同，只 是输出量相对输入量有一段时间上的滞后。 R(s) C(s) s e t - ) ( ) ( t - = t u t u r c ) ( ) ( s U e s U R s c × = - t s R c e s U s U s G t - = = ) ( ) ( ) ( 其他延迟环节 例 带钢厚度检测环节 写成一般形式 : 零初始条件下，拉氏变换为 传递函数为 s r c e s X s X s G t - = = ) ( ) ( ) ( 延迟环节的传递函数 对于延迟时间很小的延迟环节，常把它展开成泰勒级数，并略去高次项，得： 所以，延迟环节在一定条件下可近似为惯性环节 s e s R s C s G t - =