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果实采摘机器人快速柔顺夹持测试系统设计 2011年第3期 总第235期 中国农机化 ChineseAgriculturalMechanization No.3.201l TotalNo.235 果实采摘机器人快速柔顺夹持测试系统设计术 魏海峰 (江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212013) 摘要:设计了一种适用于果实采摘机器人快速柔顺夹持的测试系统.阐述了系统结构与工作原理,介绍了系统的总体结 构,硬件电路和软件流程.系统通过对驱动电机的控制,带动有力传感器的机器人手指,完成果实采摘的夹持过程.利 用监控摄像机对果实形变情况进行检测,并实时采集夹持力,电机电流,手指运动速度等关键信息.所设计的系统稳定 可靠.具有模块化,开放性的特点,适用于采摘机器人的实验研究. 关键词:采摘机器人;柔顺;夹持;系统设计 中图分类号:TP242文献标识码:Adoi:10.3969~.issn.1006—7205.2011.03.023 魏海峰.果实采摘机器人快速柔顺夹持测试系统设计fJ].中国农机化,2011,(3):87-89 WEIHai—feng.DevelopmentoftestsystemforhavestingrobotquickflexibleclampIJ】.ChineseAgriculturalMechanization, 2011,(3):87-89 O引言 果实采摘机器人的设计开发.对于降低农业生产 的劳动强度,适时采摘农产品以保证其质量,具有重 要的意义.自从1983年第一台西红柿采摘机器人在 美国诞生,采摘机器人的研究经历了20多年.围绕采 摘机器人的系统设计开发.不少学者展开了相关研 究.刘继展等人设计的基于多传感器信息融合的智 能型番茄采摘机器人末端执行器.手指夹持机构可 对番茄可靠抓持,果梗切断装置利用激光对果梗进 行切断[11.宋健等人利用4自由度关节式机器人, DMC运动控制器,机器视觉系统以及工控PC机组 成了采摘机器人机械本体及开放式试验系统【2,3J.赵庆 波等人针对采摘机器人的工作特点,采用基于图像视 觉伺服控制方法对机器人进行控制[4J.侯茗耀等人研 究了黄瓜采摘机器人基于DM642+$3C2410嵌入式系 统的设计与实现,阐明了该嵌入式系统的硬件组成原 理及软件结构阎. 采摘机器人作业时.需通过果实与手指之间的作 用力,实现采摘作业过程的可靠夹持.如何在保证夹持 可靠性的前提下,有效避免手指对果实的损伤,并尽可 能减少采摘过程时间,即实现快速柔顺夹持,是果实采 摘机器人研究中不能回避的关键问题.为分析采摘时 间,果实变形与手指夹持力,手指驱动电机力矩f电流1 之间的关系,以番茄采摘机器人为例,本文设计了快速 柔顺夹持测试系统. 1系统结构与工作原理 果实采摘机器人快速柔顺夹持测试系统,主要有 J2~/0I(PC机),下位机(数字信号处理器DSP),夹持结 构(机器人手指),力传感器,驱动电机,果实形变监测摄 像机,数据采集和调理电路,支架等部分组成.系统整 体结构如图1所示. 图1系统结构图 手指装在末端执行器上,其开合由直流电动机控 制,通过PC上位机软件设置电机驱动电流值以改变 电机输出力矩.从而改变手指的夹持力. 系统采用瑞士Maxon公司微型稀土直流伺服电 收稿日期:2010年3月3日修回日期:2010年5月17日 基金项目:江苏科技大学科研项目;国家农业信息化工程技术中心开放课题(KF20o9w38—044) 魏海峰,男,1981年生,山东宁阳人,博士,江苏科技大学电子信息学院讲师;研究方向为机电系统设计及控制. 中国农机化2011年 动机,技术指标如下:最大转速10000rpm,256线码 盘,额定电压24V,额定功率为80W.当手指夹持番 茄时,装在手指上的力传感器可以实时检测夹持力 的变化,数据采集卡将采集到的传感器模拟电压信 号转换成数字信号后传递到PC机,经运算后输出. 选用北京鸿基点科技发展有限公司的BK一5型力 传感器,精度为0.1%.将摄像机置于被夹持果实的 上方,通过图像处理的方法,对果实夹持过程中的形 变状态进行实时检测.摄像机采用Panasonic的WV — CP470/CH型彩色数字摄像机,分辨率为50万像 素,具有运动检测,高亮度边缘增强矫正,自动白平 衡等功能 在PC上位机上可以设置不同的电机转速,驱动 电流.为提高数据传输的速度和精度,采用CAN总 线,将控制指令发送给由DSP下位机.下位机采用 一 定的算法生成PWM信号,驱动电机,并带动有力 传感器的机器人手指运动,实现手指对果实夹持动 作.夹持过程中,上位机会通过数据采集卡采集手指 对果实夹持力的大小,并通过摄像机的图像信号获 取果实形变特征.同时,驱动电机的转速,电流信号