机电一体化概论-2-4.pptVIP

机电一体化概论 PID控制是比较理想的控制策略，既具有比例的快速响应，又具有积分的消除稳态误差，还有微分的超前控制功能。调节初期，微分起作用，抑制偏差的变化幅度和速度；比例起作用，快速消除偏差。调节后期，积分起作用，逐渐消除掉误差。 思 考 题 PID参数设定的经验规律是什么呢？ 参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢，微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1 　　一看二调多分析，调节质量不会低 智能控制 智能控制主要用来处理传统控制难以解决的复杂性、不确定性的控制问题。 智能控制技术的主要方法有模糊控制、神经网络控制、专家控制等。 模糊控制 模糊控制基于计算机模仿人的模糊决策和推理的控制思想，以人类专家对被控对象或过程的控制策略为控制依据，运用模糊集合、模糊语言变量、模糊推理的理论知识，将精确量与模糊量相转换，从而实现计算机代替人对系统的自动控制。 模糊控制器由模糊化、模糊推理、规则库和去模糊化四个功能模块组成。