4.2测试原理-合泰杯.docVIP

(HTB2016027)：(基于图像识别的机械臂分拣设备) 2016第四届广东省大学生“合泰杯”单片机应用设计竞赛 基于图像识别的机械臂分拣设备 参赛编号:HTB2016027 东莞理工学院 指导老师：韩清涛 参赛队员：梁冲聪、江俊鑫、陈显仲、郑荣汉 E-mail Address: 日期:2016年 5月 8日 摘要 现在大量的仓库、生产线等场合下都需要对货物、零件进行分类管理，而且要分类的数量是巨大的，要分类管理这些货物、零件，通常是靠工作人员肉眼识别、手工分类，要通过人工计算数量并记录资料，这样就要消耗很多人力物力。本系统综合运用了盛群半导体(股份)有限公司的HT32F1656 芯片作为CPU，结合了图像处理设计了基于图像识别的机械臂分拣设备，实现了自动识别物件、自动分拣物件的功能。该分拣设备利用摄像头采集图像数据，上位机处理图像并自动识别，继而发送数据给下位机，下位机接收到命令后自动分拣物件。上位机管理系统采用C++语言来开发，控制芯片采用一款基于Cortex-M3 处理器内核的32位高性能低功耗单片机——HT32F1656。着重阐述了该分拣设备的结构和图像处理方法。该设备具有体积小，功能强大，方便操作等优点，极大地方便了对杂乱物体的分类。 优酷视频：/v_show/id_XMTU2NDg5MDg4MA==.html 关键字： HT32F1656 图像识别 机械臂控制 1. 前言 本系统采用HT32F1656芯片作为CPU，整合了图像采集、图像识别、机械臂控制、自动分拣等技术。分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。与人工分拣作业相比,基于图像识别的机械臂分拣设备不但高效、准确,而且在质量保障、卫生保障等方面有着人工作业无法替代的优势;可广泛应用于仓库、生产线等场合下的货物、零件分类管理；基于图像识别的分拣技术在国外已经比较成熟。日本以及欧美一些发达国家,在机械、食品、医药、化妆品等生产领域应用机器人分拣已经相当普及,而我国目前真正付诸实施的机器人分拣系统还是相对落后的。根据目前我国的市场需求状况和相关技术基础,研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意义。而本作品是利用摄像头采集图向数据，通过USB2.0传输到上位机，上位机处理图像并自动识别，继而发送数据给下位机，下位机接收到命令后自动分拣物件。本作品成本低、功能强大、工作效率高、方便操作，具有很大竞争优势。 1.1 创作目的 学习图像识别与机械臂控制，创作作一个方便实用的基于图像识别的分拣设备。 1.2 创新性及实用性 现在大量的仓库、生产线等场合下都需要对货物、零件进行分类管理，而且要分类的数量是巨大的，要分类管理这些货物、零件，通常是靠工作人员肉眼识别、手工分类，要通过人工计算数量并记录资料，这样就要消耗很多人力物力。采用本作品自动分拣设备的话就变得方便很多了，工人只需在开始前输入一次物件的基本信息，自动分拣设备就可以长时间进行分拣工作。而且本作品具有工作效率高、不易出错等特点。 1.3 作品功能性 1、摄像头采集的图像可以在上位机显示； 2、管理员可以自由设置需要分拣的物件； 3、机械臂自动分拣物件到指定位置； 4、管理员可以在显示器上查阅所分拣物件的基本信息（如：数量）； 2 工作原理 2.1 本系统主要包括 HT32F1656的基本外围电路、三自由度机械臂、电脑上位机、摄像头 2.2 图像识别的原理 通过对采集到的图像进行预处理（如图像转灰、图像腐蚀），然后对物件进行边缘检测，最后比较物件的轮廓与参考物件的轮廓比较，得出物件是否是需要的。 2.3 视觉平面定位原理 在参考平面上设置 3个特征点，利用摄像机拍摄的包含 3个已知特征点的单幅图像得到 3个对应的图像坐标，然后利用物点和像点的投影映射关系得到物体坐标系相对于摄像机坐标系的位姿关系。 2.4机械臂控制原理 通过matlab建模，得到机械臂各个舵机转动角度，通过HT32产生相对应的PWM脉冲来控制各个舵机的转动。 3. 作品结构 3.1硬件部分 本作品以HT32F1656芯片作为CPU。 利用摄像头采集图向数据，通过USB2.0传输到上位机，上位机处理图像并自动识别，继而发送数据给下位机，下位机接收到命令后自动分拣物件。实现框图如下： 图1：系统框图 3.2 硬件原理图 图2：HT32F1656芯片引脚图 3.2.1 舵机控制原理图 图3：舵机控制原理图 3.3 软件流程 3.3.1上位机软件流程图 3.3.2下位机软件流程图 4. 测试方法 4.1 测试条件 设备：游标卡尺1条、万用表1个、直尺1条 4.2 测试原理 图像识别测试：随机打乱象棋的顺序，运行上位机程序，统计识别目标象棋的种类和数量，与实际的情况进行比较，若在识别正确率为100%，则认为测试成功；机械臂测试