机器人手臂关节 机器人手臂关节结构设计说明书.doc

PAGE PAGE 1 机器人手臂关节 机器人手臂关节结构设计说明书 导读：就爱阅读网友为您分享以下“机器人手臂关节结构设计说明书”的资讯，希望对您有所帮助，感谢您对92的支持! 4.2.2 大臂输出轴设计21 4.2.3 大臂与小臂连接轴设计21 4.2.4 带轮轴设计21 4.2.5 升降轴设计22 4.3 滚珠丝杠副校核 23 4.3.1 最大工作载荷计算23 4.3.2 最大动负载C的计算与校核23 4.3.3传动效率计算23 4.3.4刚度计算24 4.3.5丝杠稳定性验算24 4.4机械手机身的设计25 4.5其他部分结构设计25 第5章 控制系统设计27 5.1 机器人控制的特点 27 5.2 机器人控制的分类 28 5.2.1 点位控制(PTP)机器人：28 5.2.2 连续轨迹控制(CP)机器人：28 结 论29 参考文献30 致谢 错误！未定义书签。 第1章 绪论 机器人一词最早出现于1920年捷克作家Karel Capek的剧本《罗萨姆的万能机器人》中，捷克的Robota意为―苦力‖、―劳役‖，是一种人造劳动者，英语Robot由此衍生而来。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术，其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人工业已成为世界各国备受关注的产业。