本科毕业设计--正文--基于单片机的模糊控制实现研究.doc

南华大学电气工程学院毕业设计 PAGE 第PAGE 50页 共 53 页 引言 模糊控制是智能控制的一个重要分支，模糊理论是当前能用来对信息进行软处理的新技术，可以将人的定性思维和判断方法定量化为适合计算机处理的过程，使计算机能判断像“高”、“中”、“低”这样的模糊信息。与传统的控制方法相比，它具有如下优点：它是一种非线性控制方法，工作范围宽，适用范围广，特别适合于非线性系统的控制；它不依赖于对象的数学模型，对无法建模或很难建模的复杂对象，可以利用人的经验知识来设计模糊控制器，从而完成控制任务；它具有内在的并行处理机制，表现出极强的鲁棒性，对被控对象的特性变化不敏感，模糊控制器的设计参数容易选择调整；它的算法简单、执行快、容易实现，不需要很多的控制理论知识。 由于模糊控制技术具有不依赖于对象的数学模型等诸多优点，已广泛应用于电子产品和工业生产等领域。而单片机也是广泛应用于各个领域，而且其运算速度已经完全能实现模糊控制算法，把二者结合起来，可使控制器的性能指标达到最优的目的。 本设计讲述了模糊控制器的设计及算法的实现，设计并制作了具有模糊控制的温度控制系统，该模糊控制器由AT89C52单片机及其扩展电路组成。模糊控制程序通过将温度误差及误差变化率的精确值模糊化，进而查找根据经验和多次实验结果编写的模糊控制规则表，得到模糊控制输出，并将其反模糊化，以调节继电器的导通，使温度保持恒定。具体可分为以下几方面: （l) 学习掌握模糊控制的的理论基础，包括模糊集合及其运算，模糊关系及其合成和模糊算子等； （2）研究模糊控制器的设计方法，包括模糊化，知识库，模糊推理和反模糊化等的设计方法； （3）研究模糊控制系统的单片机实现方法，以单片机为核心如何建立模糊控制算法，并利用MATLAB进行仿真实现； （4）设计一单片机温度模糊控制系统，以单片机为核心对模糊控制器进行设计，包括硬件与软件实现。 1 模糊控制的理论基础 1.1模糊数学基础理论 模糊控制是以模糊集合论作为它的数学基础，以模糊集合、模糊逻辑和模糊规则为核心的。模糊理论是建立在模糊逻辑的基础之上，描述和处理人类语言所特有的模糊的信息理论。它的主要概念包括模糊集合、模糊算子和模糊关系。 模糊控制是建立在人工经验基础上的。对于一个熟练的操作人员，他并非需要了解被控对象精确的数学模型，而是凭借其丰富的实践经验，采取适当的对策来巧妙地控制一个复杂过程。若能把这些熟练操作员的实践经验加以总结和描述，并用语言表达出来，它就是一种定性的、不精确的控制规则。如果用模糊数学将其定量化转化为模糊控制算法，模糊控制理论就形成了。 1.1.1 模糊集合 模糊集合的定义实际上是将经典集合论中的特征函数表示扩展到用隶属度函数来表示。设U为离散或连续的集合，用{u}表示，U被称为论域，u表示论域U的元素，模糊集合是用隶属函数来表示的，论域是所讨论的任意一个子集、任意一个元素都属于集合U，即全集。 所谓的集合就是指具有某种特定属性的对象全体。论域U中的模糊集F用一个在区间[0，l]上的取值的隶属函数来表示，即 ：U[0，1] (1-1) (u)=1 ,表示u完全属于F； (u)=0,表示u完全不属于F； 0(u)1，表示u不属于F。 是用来说明u隶属于U的程度。模糊集可看成隶属度只取0和1的普通集的推广，那么U中的模糊集F可以用元素u和它的隶属度来表示: F={(u,(u))/U} (1-2) 若U为连续域，则可写成F=/u 注意这里的“”并不表示“积分”， 只是借用来表示集合的一种方法;“/”并不表示除号，只是表示变量取值为u时的隶属度函数为。 在经典数学中，一个元素x要么属于集合A，要么不属于A，只有这两种可能性。这个特性可以用特征函数u(x)=1描述。函数u(x)只取0或1两个值: (l)当X属于集合A时，u(x)=1； (2)当X不属于集合A时，u(x) =0。 然而，自然界中的很多事物和概念却不能简单的描述。比如“冷”’就找不到某一个温度作为它的分界线。大致说，-15℃以下是冷的，-15℃以上是不冷的，那么在-15℃- +15℃之间的温度究竟属于“冷”还是属于“不冷”?在经典数学中“冷”的隶属度函数由图1-1表示: u u 冷 不冷 1 -30 -15 0 15 30 图1-1经典数学“冷”的隶属度函数 为了表达类似的这样一些模糊概念，将特征函数u(x)的取值范围进行了扩大，由此产生了模糊集合的概念。所谓在给定论域X上的模糊子集A是指对任何x都有一个数u(x) [0，l]与之相对应，即指映射u ：x [0，1]，映射u称为A的隶属函数 (Membership function)，u(x)称为