毕业设计--冲压搬运机械手.docVIP

山东大学本科生毕业论文（设计） PAGE PAGE 37 本科毕业论文 (设计) 题 目： 冲压搬运机械手 学 院： 专 业： 姓 名： 指导教师： 年 月 日 冲压搬运机械手 摘 要 随着科学技术日新月异的突飞变化，对自动化程度的要求也越来越高。在生产车间中需要两个或者几个工人一起搬起钢板来进行加工，费时费力利用冲压搬运机械手便解决了这个问题。通过步进电动机受一系列的电脉冲信号控制其动作，带动齿轮、齿条的动作，伴随着对电磁吸盘的通断电完成对工件的吸取，将传送带上的板料精确地转运到冲床的工作台上。这种搬运机械手可以大大的改善工人的劳动条件，提高劳动生产效率，对实际的生产过程有着十分重要的意义。 关键词 : 机械手 步进电动机 可编程控制器 ABSTRACT With the rapid development of science and technology ，automation degree are increasingly demanding. In production workshop need two or several workers moved up steel processing, time- consuming, using the stamping carrying manipulator solved this problem. Through the stepping motor control by a series of electrical impulses signal, its actions drive pinion and rack action, along with general of electro magnetic chuch finish in the power of the conveyor belt, will draw sheet metal accurately for transshipment to punch the workbench. This kind of carrying manipulator can greatly improve the labor condition and improve labor productivity, to the actual production process has the extremely vital significance. Keywords: manipulator stepping motor Programmable Logic Controller 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296076279 第一章 绪 论 PAGEREF _Toc296076279 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296076280 1.1 引言 PAGEREF _Toc296076280 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296076281 1.2 本课题设计的意义及主要任务 PAGEREF _Toc296076281 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296076282 第二章 机械手总体方案的确定 PAGEREF _Toc296076282 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296076283 2.1设计参数 PAGEREF _Toc296076283 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296076284 2.2 机械手总体方案确定 PAGEREF _Toc296076284 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296076285 2.2.1 机械手的运动轨迹 PAGEREF _Toc296076285 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296076286 2.2.2机械手的坐标形式 PAGEREF _Toc296076286 \h 4 HYPERLINK \l _Toc296076287 2.2.2 机械手自由度的选择 PAGEREF _Toc296076287 \h 4 HYPERLINK \l _Toc296076288 2.3 机械手本体的设计 PAGEREF _Toc296076288 \h 5 HYPERLINK