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第3章 转、电流反馈控制的直流调速系统
典型系统的选择: 从稳态要求上看,希望电流无静差,以得到理想的堵转特性,故采用I型系统。 从动态要求上看,实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调,以保证电流在动态过程中不超过允许值,而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素,为此,电流环应以跟随性能为主,应选用典型I型系统。 * 例题3-2 在例题3-1中,除已给数据外,已知:转速反馈系数α=0.07Vmin/r(≈10V/nN), 要求转速无静差,空载起动到额定转速时的转速超调量σn≤10%。 试按工程设计方法设计转速调节器,并校验转速超调量的要求能否得到满足。 * 解 1)确定时间常数(求等效惯性环节时间常数) (1)电流环等效时间常数。 由例题3-1,已取KITΣi=0.5,则 (2)转速滤波时间常数。根据所用测速发电机纹波情况,取Ton=0.01s。 (3)转速环小时间常数。按小时间常数近似处理,取 * 2)选择转速调节器结构 选用PI调节器, 3)计算转速调节器参数 取h=5,则ASR的超前时间常数为(3-29,3-64) 转速环开环增益:(3-30,3-65) ASR的比例系数为(3-66) * 4)检验近似条件 转速环截止频率为 (1)电流环传递函数简化条件(忽略高次) 满足简化条件 (2)转速环小时间常数近似处理条件(小惯性环节合并) 满足近似条件 * 5)计算调节器电阻和电容 取 取470kΩ 取0.2 μF 取1μF 6)校核转速超调量 当h=5时,由表3-4查得,σn%=37.6%,不能满足设计要求。实际上,由于表3-4是按线性系统计算的,而突加阶跃给定时,ASR饱和,不符合线性系统的前提,应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 * 3.转速调节器退饱和时转速超调量的计算 当转速超过给定值之后,转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态,此时的转速环由开环进入闭环控制,迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。 ASR开始退饱和时,由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ,电动机继续加速,直到Id Idl时,转速才降低。 这不是按线性系统规律的超调,而是经历了饱和非线性区域之后的超调,称作“退饱和超调”。 * 假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n*, 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ,转速会在突减负载的情况下,产生一个速升与恢复的过程, 突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。 * 图3-24 ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的 调速系统起动过程 * 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (a)以转速n为输出量 只考虑稳态转速n*以上的超调部分,Δn=n-n*,坐标原点移到O’点, * 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (b)以转速超调值为输出量 初始条件则转化为 * 把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来,得图 (c),图中Id和IdL的+、- 号都作了相应的变化。 图 (c)和讨论典型II型系统抗扰过程所用的图完全相同。可以利用表3-5给出的典型II型系统抗扰性能指标来计算退饱和超调量, 图3-25 调速系统的等效动态结构图 (c) 图(b)的等效变换 * 在典型II型系统抗扰性能指标中, ?C的基准值是
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