基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究-沈阳自动化研究所.PDF

20 17 27 7 :638 ～ 645 高技术通讯 年第 卷第 期 doi :10 ． 3772 /j ． issn． 1002-0470 ． 2017 ． 07 ． 008 基于 Canfield 型关节的蛇形机器人运动仿真研究① ② ＊＊＊ ＊＊＊＊ · ＊＊＊＊ ＊＊ 卢振利 谢亚飞 波罗瓦茨 布朗尼斯拉夫 李 斌 * (常熟理工学院电气与自动化工程学院 常熟215500) ＊＊ ( 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110014) ＊＊＊ ( 中国矿业大学信息与电气工程学院 徐州221116) ＊＊＊＊ ( 21000 ， ) 诺维萨德大学技术科学学院 诺维萨德 塞尔维亚 摘 要 应用虚拟机器人实验平台(V-ＲEP)构建了一种基于Canfield 关节型的运动机 ， 。 构 通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析 利用该 Canfield ， 型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人 并对该类蛇形机器人关节运动生成 、 ， 。 的蜿蜒 转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析 为该类蛇形机器人设计提供了可行性 V-ＲEP ，Canfield ， ， ， 关键词 仿真 机构 蛇形机器人 蜿蜒运动 转弯运动 。 司 本研究对基于此并联关节机构搭建的蛇形机器 、 0 引 言 人的典型运动步态蜿蜒运动 蜿蜒转弯和伸缩运动 ， 进行了试验仿真 以便为实用化此并联机构蛇形机 关节可调少自由度并联机构是典型的一种机构 器人提供技术储备。 类型， ， 由于其运动空间可呈现出球面 涉及空间范围 ， ， 1 Canfield 较广 因而在很多领域得到了应用 如应用于卫星定 机构模型建立 、 ， 位装置 机械加工的回转工作台 尤其在机器人领域 此机构应用更加广泛， 、 、 Canfield 机构和传统的三自由度并联机构一 可作为机器人的肩 髋 腰等 ［1-4］ ， ， 样