基于PLC数据匹配的拆码垛机MCD虚拟样机调试和运动学仿真研究.PDF

基于PLC数据匹配的拆码垛机MCD虚拟样机调试和运 动学仿真研究 兰涛、屈晓慧、秦超 LAN Tao、QU Xiao-hui 、QIN Chao 河南腾龙信息工程有限公司450001 摘要 本文基于UG NX对拆码垛机进行联合仿真，首先在MCD模块进行模型的相关定义，然后将模型通过OPC协 议与PLC和触摸屏相连接，通过PLC和触摸屏来控制模型的运动。通过该模型，研究各个运动 机构在PLC的控制下运动速度的减速、加速、运动轨迹和运行时间否满足要求。通过模型的仿 真运行，可以确定设备各个机构的最佳运行速度和行程开关布置位置，减少了现场调试的工作 量。 关键词：拆码垛机、机电联合仿真、运动学、MCD、UG NX 1、引言 本次研究的码垛机主要用于物流箱的拆垛和 随着德国政府提出《德国2020高技术战略》， 码垛功能，在设计过程中建立基于UGNX 的 工业4.0的概念已经深入人心。我国政府也提 虚拟样机，并运用MCD模块对其进行虚拟仿 出：到2025年迈入制 强国行列。我国的工业 真分析，以得到相关运动数据。 制造加工业将迎来发展的快车道。[1] 2、码垛机简介 随着加工制 设备更新换代的加速，现代机 械、电气设计的时间也在不断的缩短，新的设 计方法层出不穷。现有的常用设计方法通常 为：将机械设备建立模型后对该模型进行有 限元仿真分析和运动学仿真分析，对电控程 序在软件内运行调试，最终待机械设备和电 图1 码垛机示意图 气设备安装完成后进行联合调试，以确保该 本次所研究的拆码垛机是针对电表存储单元 设备符合设计要求。这种设计方法 然在设 电表周转箱，主要功能：入库时进行拆垛功能 计阶段有部分机械和电气调试仿真，但机械 ，出库时进行码垛功能。 仿真和电控程序仿真始终是互相独立、不相 总体方案和工作原理。 关的。 拆垛： 西门子公司的UGNX软件集成的机电概念设 ①首先人工推运由12个周转箱组成的箱垛到 计（MCD）模块具有将机械运动仿真和PLC控 预定位置(图1中垛体所处位置) ； 制程序进行集成仿真的功能。该功能可以在 ②箱垛到位后下部货叉在水平方向伸出，使 虚拟环境中对所设计的产品进行快速评估， 货叉叉头伸入底部周转箱中部卡槽内； 增强机械、电子和自动化设计师的协作，而且 ③货叉伸出到位后，下部货叉向上提升50m 通过虚拟样机的调试减少了制 样机的时间 m ； 和成本。[2] ④与③同时橫移货架后退到箱垛取放货位置 1．机械工程师可以根据模型的外形尺寸 ； 和运动规律创建机械模型。 ⑤与④同时橫移货架货叉运行至顶部周转箱 2 ．电气工程师可以根据仿真来确定光电 取货位置； 传感器或驱动