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工业机器人感知技术的研究综述 　　摘 要：智能感知技术是工业机器人的关键技术，是进行高质量作业的必要条件。本文对工业机器人感知技术进行综述，对感知技术分类、视觉伺服技术等展开论述，最后对工业机器人感知技术进行总结。 　　关键词：工业机器人；智能感知；伺服技术 　　中图分类号：TP242.2 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）20-0044-01 　　1 引言 　　工业机器人感知系统是将工业机器人内部状态信息和外部环境信息转变为可被机器人识别和执行的信息数据，如可及时反馈生产作业情况，工业机械人具有很大潜力[1-2]。目前，工业机器人可根据形状、大小和?色等执行分类任务，并完成拾取和放置。六自由度（Degree of freedom， DOF）力/扭矩传感器是研究热点，它主要用于工业机器人控制，包括磨削、除屑、去毛刺、铣削、抛光、测试和组装等[3]；基于力传感器控制技术的工艺质量更好，对夹具和夹具精度要求小，同时能减少冲击力、降低堵塞、楔入和磨损，或在工作条件较差环境中工作。 　　2 工业机器人感知系统分类 　　工业机械手是工业机器人感知技术重要应用之一，通过机器人传感器系统获取所处环境信息并完成相应动作。机器人视觉已有一定的应用历史，但目前未在制造行业中得到大量应用。相比二维视觉，三维视觉传感器可以有效提高机器人信息获取能力。机器人触觉技术近年