磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动力矩分析与抑制.PDF

中国科技论文在线 第 28 卷第 2 期 宇 　航 　学 　报 Vol. 28 No. 2 2007 年 3 月 　 Journal of Astronautics March 　2007 磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统 扰动力矩分析与抑制 于灵慧 , 房建成 (北京航空航天大学第五研究室 , 北京 100083) 　　摘 　要 : 对磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统 ,提出了一种基于自适应逆扰动消除控制的设计方法。该控制 器采用将被控对象动态控制和对象扰动控制分离处理的方法研究了控制力矩陀螺框架伺服系统的非线性摩擦干 扰力矩、陀螺房内部高速磁悬浮转子系统因框架变速转动对框架伺服系统产生的耦合力矩以及航天器姿态改变导 致框架伺服系统本身的参数大范围变化等问题。设计的自适应逆扰动消除器大大改善了框架伺服系统的控制性 能、提高了系统的速率输出精度。仿真结果表明 ,提出的扰动力矩抑制方法是可行的 ,具有很强的鲁棒性。 关键词 : 磁悬浮控制力矩陀螺 ; 自适应逆控制; 扰动力矩 ; 耦合力矩 ; 摩擦 ( ) 中图分类号: TP229 ; V444 　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 2007 自适应补偿和线性二次方指数的方法对控制力矩陀 0 　引言 螺的扰动问题进行了初步的探讨和解决。 对于空间站等长期运行的大型航天器 ,其姿态 近几年来 ,基于自适应逆控制的问题以其众多 控制系统是非常重要的子系统 ,实现其姿态的精确 的优点成为一个活跃的研究领域 , 由于自适应逆控 控制不仅需要较大的控制力矩 ,而且要求执行机构 制具有噪声消除的最优性 ,文献[8 ,9 ]分别探索了线 能够有较好的控制精度。由于单框架控制力矩陀螺 性自适应逆控制的噪声消除问题 ,并取得了一定的 ( ) [1 - 4 ,12 ] CMG 具有以上诸多优点 ,在航天控制应用领 进展。但是这些成果仍未在磁悬浮控制力矩陀螺高 域引起了广泛的关注。北京航空航天大学从 1999 精度伺服系统中进行很好的应用 ,本文提出了将扰 年开始在国内率先研制基于高速磁轴承 ———转子系 动消除器设计方法应用于控制力矩陀螺的高精度伺 统的控制力矩陀螺。在研究与试验过程中高精度伺 服系统来解决各种干扰对框架系统的可靠工作所造 服系统框架扰动力矩问题成为其必须攻克的关键技 成的破坏问题。克服了以下不确定性 : 术之一。因为在 CMG 框架伺服系统中存在的非线 ( 1) 摩擦力矩、不平衡力矩等外部扰动力矩 ; 性摩擦干扰和与内部高速磁悬浮转子的耦合力矩以 (2) 与内部高速磁悬浮转子的耦合力矩 ; 及各种外部较大的力矩扰动 ,无法实现更精确的位 (3) 框架转动惯量变化带来的系统大范围参数 置控制和更高性能的速度控制 ,也给 CMG 系统操纵 变化。 律的研究和设计带来了相当大的困难 ,使之无法达 1 　问题描述 到精确回避奇异的目的 ,从而严重影响了整个姿态 控制系统的控制性能。