基于遗传算法的直流伺服系统参数辨识及摩擦补偿控制#.PDF

计算机工程与科学 年第 卷第 期 文章编号 基于遗传算法的直流伺服系统 参数辨识及摩擦补偿控制 董立红 西安科技大学计算机科学与技术学院陕西 西安 摘 要针对静态摩擦力对数控机床直流伺服系统的干扰问题提出了一种先利用遗传算法对静态摩 擦模型中的参数进行辨识然后采用基于摩擦模型补偿的伺服控制方法该方法首先根据直流伺服系统 的摩擦特性建立摩擦模型再将摩擦补偿引入到直流伺服系统的反馈控制结构中获取伺服电机的位置误 差采用遗传算法对摩擦补偿模型进行参数辨识使摩擦补偿量在数值上不断逼近实际的摩擦干扰并利 用摩擦补偿量来抵消摩擦给伺服系统带来的影响为了验证参数辨识的效果将普通 控制与基于摩 擦补偿的 控制进行了仿真比较实验结果表明后者能够消除由于静摩擦的存在而造成的位置跟踪中 出现的平顶现象能够达到理想的跟踪效果 因此本文所提出的方法具有较强的摩擦干扰补偿能力能 够实现对直流伺服系统的精确控制