基于高速公路的半自动驾驶辅助系统的开发与应用.PDF

ISSN 1674-8484 汽车安全与节能学报 , 第 8 卷 第 2 期 , 2017 年 06/ 14 CN 11-5904/U J Automotive Safety and Energy, Vol. 8 No. 2, 2017 149 — 156 基于高速公路的半自动驾驶辅助系统的开发与应用 边  宁，赵保华，赖  锋，刘继峰，陈  迹，周剑光 （东风汽车公司技术中心，武汉 430058，中国 ） 摘 要： 为了对东风风神AX7 集成主动安全系统的量产进行有效的探索和技术积累，在此系统开发 平台的基础上，开发了在纵向动力学控制上的高级驾驶辅助系统(ADAS)，包括全速自适应巡航系统（FS ACC）、自动紧急制动辅助系统（AEB）和前向碰撞预警系统（FCW ）；通过扩展电动助力转向系统实现 主动转向功能，开发了车道中线保持系统（LC）、车道保持辅助系统（LKA ）和车道偏离预警系统(LDW)。 实现带有转向干预的全速域高速公路半自动驾驶系统。对车辆行驶采取了综合控制，初步实现集成主 动动力调节、主动制动和主动转向的集成底盘控制；所有的零部件、总成和系统都已经实现量产，基 于城市高架及高速公路也进行了实车测试。结果表明：该系统方案能解决低成本车辆实现高速公路 半自动驾驶的技术难题，且具有良好的可行性。 关键词： 汽车安全；半自动驾驶；高级驾驶辅助系统(ADAS) ；集成主动安全系统；集成底盘控制 中图分类号： U 469.79 文献标识码： A DOI ： 10.3969/j .issn.1674-8484.2017.02.006 Development and application of semi-automated driving vehicle on highway BIAN Ning, ZHAO Baohua, LAI Feng, LIU Jifeng, CHEN Ji, ZHOU Jianguang (Dongfeng Motor Corporation Technical Center, Wuhan 430058, China) Abstract: The advanced driver assistance system (ADAS) in longitudinal vehicle dynamics which included full speed adaptive cruise control (FS ACC), automatic emergency braking (AEB) and forward collision warning (FCW), was developed to carry on the effective exploration and for the technical accumulation for the system mass production on the developing platform of the integrated active safety system Dongfeng Fengshen AX7. By using the extended electrical power steering, lane centering assist (LC), lane keeping assist (LKA) and lane departure warning (LDW) were applied on the developing platform; more than the integrated chassis control, integrated active driving adjustmen