2018年江苏职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项样题.PDF

2018 年江苏省职业院校技能大赛 工业机器人技术应用赛项 （样题） 选手须知： 1. 任务书共 22 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请 更换任务书 2. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC 的 I/O 分配表、 设备说明书等）放置在 “D:\参考资料”文件夹下 3. 参赛团队应在 4 小时 30 分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创 建的程序文件必须存储到 “D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指 定位置的运行记录或程序文件均不予给分 4. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效 5. 由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及 I/O 组件、智能视觉系 统、PLC、变频器、AGV 机器人的损坏，将依据扣分表进行处理 6. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据 场次： 工位号： 日期： 竞赛设备描述： “工业机器人技术应用”竞赛在“工业机器人技术应用实训平台”上进行 该平台由工业机器人、AGV 机器人、托盘流水线、装配流水线、视觉系统和码 垛机立体仓库等六大系统组成，如图 1 所示 图 1 竞赛平台结构图 系统的主要工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件，将其放置于 AGV 机 器人上部输送线， AGV 机器人沿磁导线运行将工件输送至托盘流水线上，通过 视觉系统对工件进行识别 （分拣出缺陷件），然后由工业机器人在装配流水线 上进行装配 图2 为需要识别、抓取和装配的工件，分别为机器人关节底座、 电机模块、谐波减速器和输出法兰，默认的合格工件编号从左至右为 1-4 号 图2 需要识别和装配的合格工件 1 任务中还包括工件缺陷检测内容，有两种缺陷工件，分别为 3 号和 4 号工 件的缺陷件，类型编号为 30、40；3、4 号合格工件与缺陷工件对比如图3 所 示 图3 3、4 号合格工件与缺陷工件对比图 要求在任务操作过程中，能够正确分拣出缺陷工件，并放置到指定回收位 置，不影响合格工件装配流程的正常执行 托盘结构以及托盘放置工件的状态如图 4 所示，托盘两侧设计有档条，两 条档条的中间为工件放置区 图4 待装配的工件放置于托盘中的状态 系统中托盘流水线和装配流水线工位分布如图 5 所示 装配流水线由成品库 G7、装配工位 G8、备件库 G9 三个部分组成 定义成 品库G7 工位的作业位置为装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置；装 配工位 G8 的作业位置为在装配流水线中间位置；备件库 G9 工位的作业位置为 装配流水线回原点后往中间运动 200mm 的位置 2 装配工位 G8 用于放置 1、2、3、4