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逆运动学的解法 2010.4.7 倪初锋 逆运动学问题 逆运动学是指给出杆件的位置，姿态（位姿）速度，角速度，加速度和角加速度，求解能实现这些要求的关节变量的位置，速度，加速度。 逆运动学问题 逆坐标变换 给出r求q 在逆坐标变换问题中，一般不存在解析解。所谓的解都用数值解法求得。但大部分工业机器人的手臂，存在着特定的解析解。 逆坐标变换 解析解法有如下几种： 1.齐次变换的逆坐标变换解析解法 2.向量的逆坐标变换解析解法 数值解法 1.Neston-Raphson 2.运动学方程置换为高次多项式，由根来计算q 一周工作 1.基本完成3自由度平面关节解析解程序编写，实现了直线插补。 2.实现单位时间的数据输出 3.基本界面的编写 程序 3自由度平面旋转关节 函数为*f（x，y，phi） 直线插补程序 Cal_straight_line(start,end,time) 遇到的问题 1.找不到合适的返回函数存储关节角度数据 2.数据保存的格式怎么选择 下周安排 1.完成圆的插补程序编程 2. 使用Newton-Raphson进行数值解编程方法研究 3.完善接口数据发送模块 * * 位姿向量r，关节变量q 执行器速度和角速度向量s，关节变量速度向量q’ 对s等式两边微分 给出r，求q 给出s，求q’ 给出s’和q’，求q’’ *