分析自动控制系统性能的常用方法 - 第四章自动控制系统的频域分析研究报告.ppt

对照惯性环节和比例微分的频率特性，我们不难发现：两者仅相差一个负号。这意味着比例微分环节与惯性环节的图形将对称于横轴。 振荡环节 传递函数： 频率特性： 对数频率特性： 振荡环节的频率特性，不仅与ω有关，而且还与阻尼比ξ有关。 控制系统的开环Bode图的绘制 系统开环Bode图的简便画法 由第三章的内容可知，图示系统的开环传递函数为： - + G1 G2 H 则可知其对应的前向通道的开环频率特性一定为: 由此可见：串联环节总的对数幅频特性等于各环节对数幅频特性的和，其总的对数相频特性等于各环节对数相频特性的和。 由此可求出其对应的对数频率特性为: 例：已知系统的开环传递函数为： 试求取系统的开环对数频率特性曲线。 解：1）分析系统是由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递函数都化成标准形式。 2）由小到大计算各环节的转折频率——作惯性环节及 一阶微环节的Bode图 由此系统的开环传递函数可知，该系统有三个具有转 折频率的环节。它们是： 一阶微分环节： ，其转折频率为： 惯性环节： ，其转折频率为： 惯性环节： ，其转折频率为： 2）选定幅频特性的横坐标轴的比例尺（频率范围）。 一般取最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为系统最高转折频率的10倍左右。 如有积分环节存在，则最低频率中一定要有ω=1存在。 3）选定相频特性的纵坐标轴的比例尺（相角大小）。 由于典型环节的相位变化是90度的倍数，所以一般最小单位为45度。 在已知系统开环频率特性后，可以预估出系统的最大相移（即当ω→∞时，系统各典型环节的相角之和。在本例中，我们可以估计出该系统开环对数相频特性的最大相移为-180度。 故所选半对数标尺如下图所示。 4）计算系统的开环放大倍数——绘制比例环节的Bode图 5）计算系统的积分环节个数v——绘制比例环节的Bode 图 按转折频率，由小到大，作出各惯性环节及比例微分环节的伯德图。 按转折频率分段，将所有环节的伯德图加在一起。 最小相位系统与非最小相位系统 若系统开环传递传递函数的极点和零点均在s复平面的左侧的系统称为最小相位系统。 若传递函数的极点和(或)零点有在s复平面右侧的系统称为非最小相位系统。 由上面的定义可知：最小相位系统是绝对稳定系统。 最小相位系统的特点是：它的对数相频特性和对数幅频特性间存在着确定的对应关系，或者，对于最小相位系统，只需根据其对数幅频特性就能写出其传递函数。因此对于最小相位系统，我们一般可以只作出它的幅频特性即可。 4.2.2 频率特性的图形表示法 前面，我们曾提到频域分析法是一种用图形方式对自动控制系统进行分析的方法以。这种方法的最大特点就是将系统的频率特性用曲线这样的图形表示出来。常见的频 率特性曲线有以下两种： 奈奎斯特（Nyquist)曲线 对数频率特性——伯德图（Bode） 奈奎斯特（Nyquist)曲线 奈奎斯特（Nyquist)曲线简称奈氏曲线，是由美国物理学家奈奎斯特首创。它是将系统的频率特性绘制在极坐标上的图形表示方法，并在该图形表示方法的基础上提出了著名的奈奎斯特稳定性判据。 由于频率特性是一个复数，所以和其它复数一样，频率特性除了可以用直角坐标进行表示之外，它还可以用极坐标的方式进行表示，即： 也即用频率特性的幅值——模，和频率特性的相位差——幅角来进行表示。 因此奈氏曲线所绘制的就是：当ω从0→∞变化时，根据频率特性的极坐标表达式： ，去算出每取一个特定的ω值时，所得到的频率特性的模（幅值） 和幅角（相位差） ，然后将它们的值标记在复平面（直角坐标系）上，再将这些标记点用光滑的曲线连接起来，最终所得到的曲线就是奈氏曲线。 *一阶RC电路奈氏曲线的绘制过程 在绘制幅相频率特性曲线时，先选取几个特殊 点（如ω=0， ω=1/T， ω→∞等）求得对应 的M与 ，然后再有选择地选取若干个与ω数 值点对应的M与 ，再按ω由0→∞的顺序,逐 点绘制出曲线图形。如一阶RC电路,当R=1Ω， C=0.001时,其奈氏曲线的绘制方法与步骤。 第一步：求出系统的幅频及相频特性表达式： 因为该一阶RC电路的频率特性为： 所以有： 幅频特性： 相频特性： 第二步：选取几个特殊的点： 取ω=0，则可计算出： 取ω=1/T=1/0.001，则可计算出： 取ω→∞，则可计算出： 第三步：按ω由0→∞的顺序，逐点、光滑地绘制 出曲线图形 ω→0 对数频率特性（Bode图） 对数频率曲线又称为Bode图，是由美国工程师伯德（H.W.Bode）提出。它是将系统的频率特性取自然对数后，分别用两张图分别表示它的幅频特性与相频特性的一种图形表示方法。 与奈氏图相比