含随机干扰的车辆跟随系统滑模控制.PDF

　 　 　 　 　 　 　 第卷第期 西南交通大学学报 ５０ 　 ６ Ｖｏｌ．５０　 Ｎｏ．６ ２０１５年１２月　 　 　 　 　 　 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＳＯＵＴＨＷＥＳＴ ＪＩＡＯＴＯＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ　 　 　 　 　 　 Ｄｅｃ． ２０１５ 　 　 文章编号：０２５８２７２４（２０１５）０６１０８８０６　 　 ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．０２５８２７２４．２０１５．０６．０１６ 含随机干扰的车辆跟随系统滑模控制 １ ２ ３ １ 施继忠，张继业，徐晓惠，胡永举　 　 　 （ 浙江师范大学工学院，浙江金华 ； 西南交通大学牵引动力国家重点实验室，四川成都 ； １． ３２１００４ ２． ６１００３１ ３． ６１００３９ 西华大学交通与汽车工程学院，四川成都 ） 摘　 要：为验证滑模控制用于含随机干扰的车辆跟随系统的可行性，建立了车辆跟随系统模型和相应的随机车 辆动力学模型．用滑模控制法设计了随机车辆跟随系统的控制器．用向量Ｌｙａｐｕｎｏｖ 函数法研究了控制系统稳定 性，并得到系统指数均方稳定的充分条件．仿真中设置的随机因素为车辆的阻力．仿真结果表明，在５ ｓ 内跟随车 辆的加速度和速度已接近领头车辆，车间距误差小于 ０．０５ ｍ． 关键词：随机干扰；车辆跟随系统；指数均方稳定性；滑模控制 中图分类号：ＴＰ２７３　 　 文献标志码：Ａ Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ ＳＨＩ Ｊｉｚｈｏｎｇ 　 ＺＨＡＮＧＪｉｙｅ 　 ＸＵＸｉａｏｈｕｉ 　 ＨＵ Ｙｏｎｇｊｕ１ ２ ３ １ ， ， ， （１． Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｎｏｒｍａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎｈｕａ ３２１００４，Ｃｈｉｎａ；２． Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｐｏｗｅｒ，Ｓｏｕｔｈｗｅｓｔ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ ６１００３１，Ｃｈｉｎａ；３． Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ａｎｄ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００３９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｖｅｈｉｃｌｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｍｏｄｅｌ ｗｅｒｅ ｓｅｔ ｕｐ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａｐｐｌｙｉｎｇ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｎ ｖｅｈｉｃｌｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ． Ａ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂｙ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄ． Ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｓｔｕｄｉｅｄ ｂｙ ａｐｐｌｙｉｎｇ ｖｅｃｔｏｒ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｆｕｎｃｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｓ