7.4.4速度反馈用于改善含继电器特性.ppt

比较 3 2 1 1 无微分负反馈 2 恒有微分负反馈 3 本系统实际情况 结论 由于微分反馈的作用， 使得系统的阻尼比 比原来的 大， 且为原来的 倍。 具有微分反馈的系统无超调或具有很小的超调， 但是其响应速度偏低。 7.5 非线性特性的描述函数法 描述函数法是达尼尔（P.J.Daniel）于1940年 首先提出的。 描述函数法的基本思想 非线性环节 正弦输入信号 一次谐波 分量近似 一定假设条件 等效 频率 特性 描述函数法也称为谐波线性化法，或称为谐波 平衡法。 这是一种工程近似方法。 主要分析非线性 系统极限环的稳定性， 以及确定非线性闭环系统在 正弦函数作用下的输出特性。 应用描述函数法分析非线性系统时， 系统的阶次 不受限制。 * * 7.4.4 速度反馈用于改善含继电器特性 的非线性系统的性能 含有理想继电器特性的具有速度反馈的非线性系统 如下图所示： 0 - - 不含速度反馈的情况 0 - - 线性部分的方程 微分方程 微分方程 考虑阶跃输入 理想继电器特性 I区 II区 积分得 I区 II区 I区 II区 再积分一次得 I区 II区 消去参数得 消去参数得 0 I II 两簇抛物线构成极限环 结论 在无速度反馈的情况下， 含有理想继电器特性的 非线性系统会产生自持振荡。 含有速度反馈的情况 0 - - 考虑阶跃输入 0 - - 理想继电器切换线方程 0 A B C D I II 含速度反馈的理 想继电器切换线 0 A B C D I II 结论 速度反馈对相轨迹方程无影响， 它的作用仅在于 改变相轨迹的切换位置， 使相轨迹的切换时间 提前， 从而改善非线性系统的性能。 相轨迹由原来的极限环变成了稳定奇点。 也就是 消除了自持振荡。 速度反馈不仅能够消除非线性系统的自持振荡， 而且还能使无自持振荡的非线性系统性能 得以改善。 7.4.5 利用非线性特性改善控制系统 的性能 某些情况下， 在控制系统中人为地引入某些非线性 特性， 能使系统的控制性能得到改善。 这些人为引入的非线性特性称为非线性校正环节。 [例7-15] 随动系统的方块图如下， 试分析非线性反馈 在改善系统性能方面的作用。 - - 0 I II 结论 对于给定的随动系统， 非线性反馈的作用在于 增大系统的阻尼程度， 有利于提高系统的稳定性。 [例7-16] 具有非线性反馈的控制系统方块图如下， 试分析非线性反馈在改善系统性能方面的作用。 0 - - 情形I 当输出变量 时， 微分负反馈信号为零： 0 - - 闭环传递函数为： 无 微 分 负 反 馈 情 形 无微分负反馈情形下的单位阶跃响应 情形II 当输出变量 时， 系统具有微分负反馈作用。 先求小闭环传递函数： 值较小， 可略去！ 小闭环传递函数： 小闭环传递函数： 大闭环传递函数：