基于MATLAB的多传感器融合技术的实现.PDFVIP

基于MATLAB的多传感器融合技术的实现 曹青松1，周继惠1和熊国良 ；机电学院．华东交通大学．中国角g330013,联系电话：0791—7046071 e-mail：2000cqs@163．com [摘要]多传感器信息融合技术就是充分利用多传感器信息资源，采用计算机技术进行分析与 综合，以完成各种决策行为。在机器人和智能系统等诸多领域获得了广泛应用，信息融合有时 空性，层次性：像素级融合、特征级融合和决策级融合。因其数据量大、实时性要求高等特点， 对计算机软硬件提出了很高的要求，不便于信息融合的实现。本文提出用MATI,AB软件来实现 多传感器信息融合算法，在先建立了多传感器在空间和时间上的数学模型的基础上，运用 MATLAB编制信息融合在不同层次上的各种算法，且将M文件嵌入到Vc或其它程序中运行，以 减轻编程的复杂程度，从而易于实现多传感器融合，为多传感器信息融合技术的实用化提供了 思路。 [关键词]信息融合MATLAB算法 前言 数据融合、信息融合或称多传感器信息融合(MSF、MSDF)，根据国外研究成果，比较 确切的定义可概括为：利用计算机技术对按时序获得的若干传感器的观测信息在一定准则下加 以自动分析、综合以完成所需的决策和估计任务而进行的信息处理过程。按这一定义，多传感 器系统是信息融合的硬件基础，多源信息是信息融合的加工对象，协调优化和综合处理是信息 融合的核心。 信息融合技术是80年代才真正形成和发展起来的，它充分利用多源数据的互补性和电子 计算机的高速运算与智能来提高结果信息的质量。这一技术首先广泛用于军事，并很快推广到 自动控制、航空交通管制以及医疗诊断等领域。美国研究机构在国防部的资助下，于1973年 首先开展了多传感器信息融合技术的研究(声纳信号理解系统)，70年代，数据融合的研究主 要集中在多雷达系统，80年代中期，“数据融合”才被提出来，自此信息融合技术作为一门新 兴的学科产生并便迅速发展起来了，不仅在军事C3I(c4I)系统中尽可能采用多种传感器来收 集信息，而且在工业控制、机器人、综合导航等领域也在朝着多传感器的方向发展。 同时信息融合技术也是人类模仿自身信息处理能力的结果。人类利用五官所具有的听觉、 视觉、味觉、触觉功能，可以将外部世界的事物变成生物电信号送到大脑进行综合处理，大脑 根据先验知识进行分析、估计和推理，理解、判断、推测外界事物。人类感官具有不同的度量 特征，因而可测出不同空间范围内的各种物理现象。一个智能化的检测、控制系统要想获得有 关周围环境的认识，或者更新优化已有的认识，必须应用传感器技术，传感器是智能系统感知 外部世界信息的感官，具有数据融合能力的智能系统(即数据融合系统)，是对人类高智能化 信息处理能力的一种模仿。 多传感器信息融合技术就是充分利用多源信息的优势，将多源信息进行综合处理，从而得 出更为准确、可靠的结论，具体说来就是： (i)提高信息的可信度 利用多种传感器能够更加准确地获得环境目标的某一特征或一组相关特征，并且整个系统 第八届全国敏感元件与传感器学术会议论文集 —__-____________-____●___’———--_____________-●___-___—--___-____________^●^-—————————————一 可获得某单一传感器所不能获得的独立特征信息，即增加了目标特征矢量的维数，从而使整个 系统所获得的综合信息具有更高的精度及可靠性。 (2)提高信息获取及利用效率 与传统的单一传感器系统相比，在相同的时间内能获得更多的信息，特别是在测量运动速 度快的目标时，从而减少了获得同样多信息的代价。且多传感器系统信息处理是并行工作的， 加之计算机技术在数据融合中的大量应用，可最大限度地利用原始数据，减少系统信息处理的 总时间。 (3)扩展时空覆盖范围 通过多个交叠覆盖的传感器作用区域，扩大了空间覆盖范围，多个传感器的协同作用可提 高系统的时间监视范围和检测概率。 (4)增强系统的生存能力 由于多个传感器所采集的信息具有冗余性，当系统中有一个甚至几个传感器出现故障时， 尽管某些信息容量减少了，但仍可由其它传感器获得有关信息，使系统继续运行，故经过信息 融合处理无