孟华《自动控制原理》ch7-10教学幻灯片.pptVIP

§7.1 引言 ; 采样开关经一定时间T 重复闭合，每次闭合时间为 ，且 T 。;采样过程图 ;单位脉冲串的表示;（2）用 表示脉冲发生的时间;二、采样定理 ;因此;假设连续信号x(t)的频谱 ;谱线搭接的情况： ;（2）采样定理（Shannon定理） ;三、信号恢复 ;零阶保持器的频率特性 ;0;结论：;e;说明：;二、Z 变换方法 ;解1：; 解2:;解3:;2;2.部分分式法 ;利用部分分式法求取正弦函数sinwt 的Z变换 ;解:;3.留数计算法 ; 例7.7 例7.8 例7.9;求 x(t)=t 的Z变换 ;求x(t)=te-at 的Z变换 ;已知X(s)= ，求X(z) ;作业 (8/12);三、Z变换性质 ;超前定理;3.复平移定理;例7-11 已知 ,求X(z)。 解： ;4.复域微分定理;例7-12 已知x(t)=t3,求X(z)。 解:;5.初值定理;6.终值定理 ;四、Z反变换 ; 求X(z)= 的反变换，其中e-aT =0.5 ; 求 的Z反变换 ; 求 的Z反变换 ;§7.4 离散系统的数学描述 ;递推法：; 用Z变换解差分方程;求z反变换; 设离散系统的差分方程为 ;二、脉冲传递函数（z传递函数） ;2. 如一串脉冲依次加到线性环节上;在采样时刻;脉冲传递函数;说明：;已知 ，求z传递函数G(z) ;系统如图：;输出函数的z变换为：;三、开环系统的z传递函数 ;(2)??串联环节之间有采样器;四、闭环系统z传递函数 ; 设闭环系统结构图如图所示。求系统输出的z变换 ;例7-18. 求离散系统的脉冲传递函数 ;列方程：;假定输入r(t)=0,得离散控制系统的结构图：;G(s);五、z变换法的局限性 ;例7-17 采样系统如图，求闭环脉冲传递函数，并求系统在单位阶跃下的输出脉冲序列，设采样周期T＝0.1秒。;所以 ;§7.5 离散控制系统的稳定性分析 ;稳定条件的对应关系 ;例7-18 Tu=100ms, T=100ms, k=10, 判断稳定性;0;2. 代数判据 ;当x2+y2=1 对应z平面单位圆 u=0 即w平面上的虚轴; ;方法为：;例7-19 离散系统如图所示，采样周期T=1秒， 分析离散控制系统的稳定性;由1+A(z)=0得;例7-20 系统结构如图。T=0.1，求使离散系统稳定的K值范围。