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基于模型的规划： 从嵌入式系统到机器人太空探索者 麻省理工学院 失败突出了 鲁棒性能的挑战 NASA 的Clementine 任务 火星人造气象卫星 火星人造卫星 火星极地着陆者 复杂性存在于协作式的子系统之中 大量设备必须能协调工作，以完成给定任务 设备不直接被观测或控制 必须管理大量等级的冗余 需要快速，鲁棒地响应其使用寿命期间的异常情况 火星极地着陆者的失败 主要故障： 下降阶段的腿部展开 软件监视捕捉到的腿部传 感器的噪声峰值 激光高度计配准50英尺 开始推进腿部监视器决定 着陆 捕获到的传感器噪声峰值 在着陆期间被读入 约50英尺处关闭引擎 故障监视系统： 创立嵌入式语言，使之能够从 程序员会不断查找簿记中关于 模型当中在线的推理和调整 推理不可能的隐状态 任务设计 －从图例开始 引擎准备 行星方案 切换至惯性 导航 旋转到进入方向 并且保持姿态 分离着 陆器 任务图例 列出推进状态 引擎准备 行星方案 切换至惯性 导航 旋转到进入方向 并且保持姿态 着陆引擎进入“准备”状态 分离着 陆器 加热启动 30-60秒 任务图例