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Chapter 3. Transforms变换 变换可以用来改变物体的位置、形状；对物体、光源和摄像机设置动画等 用齐次坐标，4X4矩阵来表示 大部分图形API (Application Programming Interface)包含矩阵操作 基本变换 Translation transform Rotation transform Scaling transform Shearing transform Transform concatenation Rigid body transform Normal transform 平移变换 旋转变换 性质1：迹与旋转轴无关，都为 性质2：所有旋转矩阵为正交阵，多个旋转矩阵相乘仍为正交阵。 比例缩放变换 错切变换 Concatenation of Transforms 因矩阵相乘是不可交换的，所以矩阵的串连是与次序有关的 矩阵串连的好处：节约计算量，提高效率 复合矩阵为：C=TRS (对于column-major) 注：对于row-major，复合矩阵为C=SRT 刚体变换 只有物体的位置（平移变换）和朝向（旋转变换）发生改变，而形状不变，得到的变换称为刚体变换 特点：保持长度和角度 Normal Transform(法向变换) 几何变换矩阵不能直接用于变换法向！ 假设变换几何的矩阵为M，则用于变换法向的矩阵为