基于自由摆平板控制系统设计与报告总结.docVIP

1 - 基于自由摆的平板控制系统的设计与报告总结 摘要：该系统采用STC12C5A60S2单片机作为控制系统的核心；以步进电机控制平板转动，以L298作为电机驱动芯片；以MMA7745芯片模块为角度传感器，采集平板的倾斜角度，并用1602液晶显示屏显示出来。然后单片机根据所采集来的角度变化，采用自适应算法算出平板应该转动的角度，使平板的倾斜角度刚好满足平板对硬币的作用力（支持力和摩擦力）在水平方向上的分量刚好提供硬币的横向加速度所须的力。继而根据电机的步距脚（1.8°/STEP），精确地控制步进电机转动相应的步数。该系统布局合理，理论可行，实际运行较为平稳，控制精度较高，部分达到了题目基本部分的要求。 关键字：STC12C12C5A60S2 步进电机 L298　MMA7745 1602LCD　PID算法 方案设计与论证 1.1.1控制器模块 根据题目要求，控制器主要用于传感器信号的接收与辨认，控制电机转动，显示实时角度等。对控制器的选择有以下几种方案： 方案一：采用FPGA作为系统的控制器。FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减小了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能扩展。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。由检测模块输出的信号并行输入FPGA，FPGA通过程序设计控制监控系统作出相应的动作，但由于其集成度高，使其成本偏高，同时由于芯片的引脚较多，实物硬件电路板布线布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二：采用ATMEL公司的AT89C51作为系统控制器的CPU方案。单片机AT89C51是一种带8K字节内嵌可编程闪存的低功耗高性能的八位微控制器,看门狗定时器,双数据指针,3个16位定时/计数器,6个两级中断源结构,以及掉电模式下的自动保存功能，且软件编程灵活、自由度大，可用软件编程实现各种算法和逻辑控制，但其运算速度还是有点欠缺，不能达到本系统的要求。 方案三：采用STC１２C５A６０S２。STC１２C５A６０S２／AD／PWM系列单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统的8051，但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，4个16位定时器，7个中断，8路高速10位A/D转换（250K/S，即25万次/秒），针对电机控制，强干扰场合。并且由于其功耗低、体积小、技术成熟和成本低，运用广泛市场上容易购买等优点，完全满足本系统的要求。 方案选择：基于以上分析，拟定方案三。 １．１．２电机模块 方案一：直流电机使用方便，价格便宜，但运动精度低，难以实现精确的位置控制。如用直流电机控制平板转动，将难以控制其精确位置，系统稳定性差，较难达到题目的要求。 方案二：步进电机的运动精度很高，可实现精确的步距角运动，由其组成的位置控制系统定位准确，稳定时间短，一般可采用开环控制。虽然步进电机的控制系统相对复杂，但与其驱动控制器匹配使用，控制起来也十分方便，可很容易的构成数字位置控制系统，因此本系统的驱动元件采用了步进电机，由CPU通过其驱动控制器来控制。 基于以上分析，拟定方案二。 图4 电机驱动电路１．１．３电机驱动模块 图4 电机驱动电路 电机的驱动电路主要通过电机的正转和反转实现保持平板平衡的控制，以达到相应的目的。对于电机驱动电路有下面几种方案。 方案一：利用9012、2SC8050、及电机构成驱动电路。如图4所示，如果单片机控制口输出高电平，9012截止，2SC8050截止，电机停止运转。单片机控制口输出低电平时，9012导通，2SC8050导通，电机开始运转。该电路比较简单，输出功率足够大，足以推动电机工作，并且电机工作时三极管性能非常稳定。 但该方案中单片机部分和电机供电部分没有完全隔离，而电动机在切换时会产生巨大的反电动势，经常烧坏单片机。 方案二：利用BA6219B及其外部辅助电路和电机构 成驱动电路，如右图。单片机控制口接BA6219B的两个输入控制端IN1,IN2。BA6219的两个输出端OUT1(2),OUT2(10)接电机。BA6219B的最大输出电流为2.2A，可使电机快速运行。但是本系统对电机的运行速度要求不是很高，而且这种方法控制较复杂，不宜采用。 方案三：使用L298芯片实现电机的驱动。此种方法电路结构简单，软件设计也直观明了，对于控制电机转动最是方便。其电路原理图如下： 方案选择：基于以上分析，拟定方案三。 １．１．４显示模块 方案一：使用传统的数码管显示。数码管具有：低功耗、第损耗、低压、寿命长、耐老化、防晒、防潮、防火、放高（低）温，对外