多算法融合的永磁同步电机伺服控制系统的研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作及 取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外， 论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得 武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一 同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定， 即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅。本人承诺所提交的学位论文（含电子学 位论文）为答辩后经修改的最终定稿学位论文，并授权武汉理工大学 可以将本学位论文的全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或其他复制手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武 汉理工大学认可的国家有关机构或论文数据库使用或收录本学位论 文，并向社会公众提供信息服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期： 摘 要 随着现代电力电子技术、信息技术以及自动控制技术的快速发展，交流伺 服系统已经广泛应用在与人们生活息息相关的领域。由于永磁同步电机具有结 构简单、体积小、效率高、调速范围广、动静态特性好等优点，目前以数字处 理器为控制核心，采用优化控制策略的永磁同步电机伺服控制系统成为高性能 伺服驱动的发展趋势。在很多场合，传统的控制方法因自身的局限性，较难获 得理想的控制效果。只有有效结合多种控制方法，进行科学合理的控制，才可 以得到满足高性能要求的控制效果。为此，本文对多算法融合的永磁同步电机 伺服控制系统进行了研究，主要研究内容有： （1）在研究当前永磁同步电机伺服控制系统的控制策略的基础上，提出了 一种多算法融合的永磁同步电机伺服控制系统。本系统以矢量控制技术为基础， 结合 id ??0 的电流控制方法和 SVPWM 技术，融合多种算法，构建了一个包括电 流环、速度环和位置环的新型的三闭环控制系统。其中电流控制器采用 PI 控制 算法，速度控制器采用模糊 PID 控制算法，位置控制器采用自抗扰控制算法。 （2）为实现多算法融合的永磁同步电机伺服控制系统的设计方案，结合永 磁同步电机的特点，研究了永磁同步电机在三种不同坐标下的坐标变换，并以 此为基础，建立了三种坐标系下的数学模型。然后提出了实现 SVPWM 技术的 方案。重点研究了永磁同步电机伺服控制系统电流控制器、速度控制器和位置 控制器的控制算法。 （3）在 Matlab/Simulink 仿真环境下，对提出的 SVPWM 方案进行了仿真验 证。对电流环、伺服系统速度模式和位置模式进行了仿真，获得了理想的控制 效果。 （4）以 TMS320F2812 为主控芯片，设计了多算法融合的永磁同步电机伺 服控制系统的硬件电路。结合主程序的软件流程图，设计了定时器中断服务程 序流程图、模糊 PID 控制程序流程图、自抗扰控制程序流程图。 本文通过对多算法融合的永磁同步电机伺服控制系统的研究，将传统 PID 控制技术与模糊 PID 控制技术以及自抗扰控制技术有机地结合起来，理论分析 和仿真结果验证了多算法融合的有效性，并给出了下一步的研究方向。 关键词：永磁同步电机，伺服系统，模糊 PID，自抗扰控制技术 I Abstract With the rapid development of modern power electronics technology, information technology and automatic control technology, the AC servo system is widely used in the field which is closely related to people’s life. Permanent magnet synchronous motor servo system has a simple structure, small size, high efficiency, wide speed range, good static and dynamic characteristics. Now the digital signal processor as the control core with the better control strategy of permanent magnet synchronous motor servo control system becomes the trend of high performance servo system. In many