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多接触约束系统的动力学仿真计算稳定性研究-机械制造及自动化专业论文
万方数据
万方数据
摘 要
摘 要
在对包含多接触约束的系统进行虚拟样机仿真时候,由于接触数目的繁多, 系统的计算效率和求解成功率通常不高,存在明显的计算稳定性的问题,其中接 触的强非线性是导致计算困难的主要原因之一。这些问题在一定程度上阻碍了虚 拟样机系统在机械动力学系统中的应用和发展。在对多接触约束系统计算方法的 研究和总结前人求解此类问题的方法的基础上,本文采用实时激活消隐接触约束 的方法,提高了求解包含多约束接触的系统的求解效率,并且能够保证计算结果 的精确性;在研究拓扑变化稳定性的理论的基础上,对系统计算过程中出现的稳 定性方面的问题进行了分析和讨论,总结出保证系统拓扑稳定变化的范围。研究 的内容主要包括以下几个部分:
(1)在对机械动力学和接触力学理论进行学习的基础上,总结前人关于求解 多接触约束系统的方法,对手动激活消隐接触约束的方法进行改进得到实时激活 消隐约束的方法,在保证求解精度和正确性的前提下,提高了系统的计算效率。
(2)对系统输出的雅克比矩阵进行分析,找到了系统求解计算雅克比矩阵的 相关信息,揭示了提高系统求解效率提出的实时激活消隐的方法的数学本质。
(3)以系统稳定性理论为指导,分析了多接触约束系统在计算过程中由于消 隐激活约束带来系统拓扑的变化,从而导致可能出现的不稳定状况;用一个实际 的包含多接触的链传动模型为例子,验证了由于改变初始条件带来的系统不稳定 状况,并在这个过程中观察到了混沌现象;通过这个实验找出保证系统能够稳定 求解的一个影响因子和范围。
本文在总结前人的基础上采用实时激活消隐接触约束,从本质上降低了求解 雅克比矩阵的维度,保证了计算精度,提高了计算的效率;研究了变拓扑机构在 激活消隐过程中导致的拓扑变化对系统的稳定性的影响,并对系统由于初始条件 变换可能引起的混沌现象的产生进行了分析,推动了虚拟样机技术在机械动力学 中的应用。
关键词:多接触约束,计算稳定性,实时激活消隐,机械动力学
I
ABSTRACT
ABSTRACT
Dynamic simulation based on virtual prototype technology has become an important method for functional design of production development and innovation. However, if there are too many contact constraints in a multi-body dynamic system, the computational efficiency and success are not satisfied, because of the large nonlinear of the contacts. In a certain extent, these problems limit the application and development of the virtual prototype technology in the mechanical dynamic systems. Based on the study of the multi-contact constraint system, the real-time activation or deactivation contact method is used to improve the inefficiency which can ensure the computation precision also. Thorough the study of topological stable change theory, from the discussion and analysis of the computation stability during the simulation, the topological stable change range is obtained. Contents of the study include the following sections:
According to summarizing the predecessors methods to solve multi-contact constraint system, a new method real-time activation or deactivation contact is raised on a basis of the study of the mechanical dynamics and con
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