实验一被控过程动态特性.docVIP

PAGE 北京联合大学 实 验 报 告 课程（项目）名称： 过 程 控 制 学 院： 自动化学院 专 业： 自动化 班 级： 0910030203 学 号：2009100302309 姓 名： 张 希 华 成 绩： 2012年 实验一 被控过程的动态特性及PID调节器特性 实验目的： 了解Matlab的实验环境； 掌握Matlab创建模型的方法； 理解过程特征参数变化对其动态特性的影响； 理解PID调节器参数对其特性的影响。 实验内容： 观察下述8种对象模型的阶跃响应曲线； = 1 \* GB2 ⑴一阶惯性：K/(Ts+1)； = 5 \* GB2 ⑸一阶惯性加滞后：Ke-τs/(Ts+1)； = 2 \* GB2 ⑵二阶惯性：K/[(T1s+1)(T2s+1)]； = 6 \* GB2 ⑹二阶惯性加滞后：Ke-τs/[(T1s+1)(T2s+1)]； = 3 \* GB2 ⑶ 积分环节：1/Tas； = 7 \* GB2 ⑺积分加纯滞后：e-τs/Tas； = 4 \* GB2 ⑷一阶惯性加积分：1/Tas(Ts+1)； = 8 \* GB2 ⑻积分一阶惯性加纯滞后：e-τs/Tas（Ts+1）； 对象模型中的参数K和T由学生在实验中具体确定。 观察参数改变后对过程输出曲线的影响； 创建PID调节器模型，观察各种调节规律的输出曲线； 观察PID参数改变后对其输出曲线的影响； 打印所有输出曲线图形并注明各参数值； 三、实验步骤： 从“开始/程序”菜单,击Matlab图标,进入命令窗口,如下图: 点击按钮，或输入simulink后回车，进入Matlab仿真环境。 从linear库中找出相应传递函数，创建对象仿真模型； = 1 \* GB2 ⑴一阶惯性：K/(Ts+1) 在中找，自定义相关参数。 打印输出曲线，改变参数，观察曲线变化情况。 = 2 \* GB2 ⑵二阶惯性：K/(T1s+1)(T2s+1)； 在中找两个串在一起,自定相关参数(如上图)。 = 3 \* GB2 ⑶积分环节：1/Tas； 在中找,在参数中设置Denominator第二项为0, 其他参数自定,打印输出曲线,改变参数,观察曲线变化情况。 = 4 \* GB2 ⑷一阶惯性加积分：1/Tas(Ts+1)； 在中找两个串在一起,自定相关参数(结合以上2,3)。 = 5 \* GB2 ⑸一阶惯性加滞后：Ke-τs/(Ts+1)； 在中找，在中找串在一起构成所需系统， 自定参数,观察输出曲线。 = 6 \* GB2 ⑹二阶惯性加滞后：Ke-τs/(T1s+1)(T2s+1)； 在中找两个,在中找一个串在一起构成所需系统, 自定参数,观察输出曲线。 = 7 \* GB2 ⑺积分加纯滞后：e-τs/Tas； 在中找,在中找串在一起构成所需系统( 在transfer fcn参数中设置Denominator第二项为0)。 = 8 \* GB2 ⑻积分一阶惯性加纯滞后：e-τs/Tas（Ts+1）； 在中找两个,在中找一个串在一起构成所需系统, 自定参数,观察输出曲线( 在其中一个transfer fcn参数中设置Denominator第二项为0)。 从source库中找到step input作为输入； 从sinks库中找到scope 观察输出波形； 执行：在模型窗口simulation菜单下选择Start命令，即出现仿真模型的阶跃响应曲线。 在中用将每4个输出图形打在一张图里,共两张图。 分别对各传递函数进行参数修改，观察并记录对输出曲线的影响； 创建PID调节器模型，观察各种调节规律的输出曲线； 10、观察PID参数改变后对其输出曲线的影响； 11、打印各种输出曲线。 四、实验截图 ①得到逻辑图如下图： 由仿真模型得到的输出波形如下： ②值修参数如下逻辑图： 由仿真模型得到的输出波形如下： ③加入延迟后，得到如下逻辑图： 由仿真模型得到的输出波形如下： ④改变参数后得到的逻辑图为： 由仿真模型得到的输出波形如下： ⑤创建PID调节器模型 PID过程调节 五、实验分析: 比例系数影响反应速度，越大速度性越好，但会使稳定性下降；加积分反应慢，震荡加剧，可是稳态误差降低至零；微分使超调量减小且对稳态误差无影响。 实验二 单回路PID控制系统组成及过程