一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究-中国科学院沈阳自动化.PDF

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2018-11-27 发布于天津
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一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究-中国科学院沈阳自动化

26 6 机器人 ROBOT Vol. 26, No. 6 2004 11 Nov . , 2004 : 100220446( 2004) 0620506204 X 1 1, 2 1 1 1 李斌 , 马书根 , 王越超, 陈丽, 汪洋 ( 1. , 110016; 2. ) : 3 , , 3 . : ; ; : TP24 : B Development of a Snake2like Robot with 3D Mobility 1 1, 2 1 1 1 LI Bin , MA Shu2gen , WANG Yue2 hao , CHEN Li , WANG Yang ( 1. Robotics Laboratory , Shenyang Institute of A utomation, CAS , Shenyang 110016, China; 2. Faculty of Engineering , Ibaraki Uni ersity, H itachi, Jap an) Abstract: This paper dis usses the three typi al lo omotion modes of biologi al snakes, and des ribes the development of a snake2like robot with three2 dimensional mobility. The method to realize some lo omotion modes is given. Keywords: snake2like robot; three2 dimensional mobility; lo omotion mode 1 ( Introduction , , , , , 2500 , , ( ) , . , . , . / - 10 . , . 2 ( Design of mechanism Hirose , [ 1] , 200- 400 . GMD [2, 3] , , , , , . , . Hiro