两轮自平衡机器人模糊PD控制与仿真.ppt

两轮自平衡机器人模糊PD控制与仿真 1401089 李海亮 双控3班 一、前言 随着移动机器人研究的不断深入和性能的不断提高，其应用领域也得到极大的扩展。 在移动机器人得到广泛应用的同时，其所面临的工作环境和工作任务也越来越复杂，比如可能会遇到工作空间狭小、工作场地凹凸小平、工作环境经常变化、需要较大角度的转向等工作情祝。 在这些复杂多变的环境下，两轮目平衡机器人能够迅速地完成既定任务。 二、对象描述 两轮自平衡机器人的运动平衡控制主要涉及两方面内容: 一方面是姿态平衡控制；另一方面是运动轨迹控制。 二、对象描述 两轮自平衡机器人系统模型示意图 二、对象描述 第一个广义坐标的动力学方程为： 对于第二个广义坐标的动力学方程为： 对于第三个广义坐标的动力学方程为： 二、对象描述 两轮自平衡机器人系统的动力学模型为： 为两驱动轮轮轴中心的位移； 为本体的俯仰倾角； 为本体的偏转角 可将两轮自平衡机器人的线性化动力学模型分解为两个子系统，即：平衡子系统和偏转子系统 三、智能控制系统设计 对于偏转子系统，系统变量只有两个：偏转角误差和偏转角误差变化率，可以直接采用二维模糊控制器结构。 对于平衡子系统，系统变量有4个：位移、速度、本体倾角、本体倾角率。采用模糊控制与经典PD控制结合的方式，减小模糊控制器输入变量的个数，降低模糊控制规则数。 三、智能控制系统设计 模糊控制规则设计 定义七个模糊子集，其具体形式如下： 输入量 位移误差E={NL, NM, NS, ZO, PS, PM, PL} 输入量 位移误差变化率EC=={NL, NM, NS, ZO, PS, PM, PL} 输出量 控制量U={NL, NM, NS, ZO, PS, PM, PL} 其代表的汉语意义为{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}，其中“大、中、小”描述模糊控制器输入、输出变量的状态，“正、负”描述模概控制器输入、输出变量的方向。 三、智能控制系统设计 模糊控制规则表 三、智能控制系统设计 输入输出隶属度函数设计 三、智能控制系统设计 输入输出隶属度函数设计 四、SIMULINK仿真 平衡子系统模糊+PD控制仿真设计 四、SIMULINK仿真 平衡子系统模糊+PD控制仿真结果 四、SIMULINK仿真 偏转子系统模糊控制仿真设计 四、SIMULINK仿真 偏转子系统模糊控制仿真结果 五、结论 以两轮白平衡机器人为研究对象，给出了两轮白平衡机器人的非线性动力学模型，然后通过解耦将其分解为平衡子系统和偏转子系统，并得到各自的状态空间方程。 针对平衡子系统和偏转子系统，分别设计了模糊+PD控制器和模糊控制器，并进行了零输入仿真。 仿真结果表明，模糊控制器的控制效果较好。 * *