工业-机器人编程与实操 期末试题.doc

`` ``` ABB机器人考试试题 姓名： 李智鹏 班级：工业机器人161 一、判断题 (Y/N) 正确填Y 错误填N 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N） 15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 安全防护： 1. 万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。 2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 （ 急停）键，停止运行。 3. 气路系统中的压力可达 （0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。 4. 如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示错误信息 5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至 （ON） 状态。 释放或全按使动装置时，机器人切换至 OFF 状态。 6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。 7、在手动回“home”位置时，出现（80001）错误，可以点“确认”键，再按运行键，机器人回到Home位置。 8. 基本运动指令－MoveC是一个（直线）运动。 基本信息： 1.机器人是　代替原来由人直接或间接作业的自动化机械 。 2.在机器人的正面作业与机器人保持　 300mm 　　以上的距离。 3.手动速度分为: 　微动　　、　 低速　　、　中速　　、　高速　　。 4.机器人的三种动作模式分为: 　 示教模式 　、　再现模式 　、　 远程模式 　。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系 、 直角坐标系 、 圆柱坐标系 、 工具坐标系 、 用户坐标系 。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴　 分别 　运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴　平行 　移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为　 MOVJ 　　。 9.机器人的位置精度 PL 是指　 机器人经过示教的位置时的接近成都 　　　　　　，可以分为　 9 个等级，分别是　PL=0,PL=1,PL=2,PL=3,PL=4,PL=5,PL=6,PL=7,PL=8 。马自达标准中，PL=1 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以　0.5mm 为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以　20mm 　　为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以　　75mm　　为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为　 R,B,T　　， 本体轴为　 S,L,U 　　。 11.机器人示教是指：　 将工作内容告知产业用机器人的作业 　　　　。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是 关节插补 ，　直线插补 ，　 圆弧插补 　, 自由曲线插补 ， 插 补 命 令 分 别 是 　MOVJ ， MOVL , MOVC ， MOVS 　。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快 依 次 是 0.78%，1.56% ， 3.12% ， 6.25% ， 12.50% ，25.00% ， 50.00% ，10