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一类高阶非线性系统的自适应重复学习控制 孙云平,李俊民, 张果 西安电子科技大学理学院 本文的主要工作 针对控制方向是时变的并含有混合未知参数的高阶非线性系统，提出了一种新的自适应控制方法，该方法利用反馈线性化自适应方法,可以处理参数在一个未知紧集内周期性快时变的非线性系统，通过引进单一的离散型参数周期自适应律，设计了一种自适应控制策略，使广义跟踪误差在误差平方范数意义下渐近收敛于零，通过构造Lyapunov泛函，给出了闭环系统收敛的一个充分条件。实例仿真结果说明了该方法的可行性和有效性。 研究背景 自适应控制可以有效地处理线性和非线性系统含有常值参数的不确定性，而对含有时变参数不确定系统，实施自适应控制还是一个公开的难题． 控制方向是未知时变参数且含有混合未知参数的高阶非线性系统， 现有控制方法是解决不了它的重复学习控制． 问题描述 高阶混合参数化非线性不确定性系统： 问题描述 　　　　　　是系统状态，　　是系统控制输入，　　　是周期为　的未知时变函数，即　　　　，　的符号　　　　　决定控制方向，不失一般性，设　　　。 　　　　　　是未知连续的时变参数,　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　是未知的时不变参数． 问题描述 　　　　　　　　，　　　　　　，分别是已知向量值函数。 　系统(1)及目标轨线　　满足下列假设： 假设１：　是周期为　的连续向量函